Módulo 1 Robótica Introducción
Enviado por Daniela Jiménez • 3 de Marzo de 2016 • Documentos de Investigación • 5.469 Palabras (22 Páginas) • 185 Visitas
Explicación del tema 1
Robótica Industrial
Tema 1. Panorámica de la robótica
Antecedentes históricos
¿Cuándo se utilizó por primera vez la palabra robot?
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Imagen obtenida de: http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial- robots/george-devol-a-life-devoted-to-invention-and- robots Sólo para fines educativos.
La palabra robot se utilizó por primera vez en 1921 en una obra de un escritor checo llamado Karel Šapek. Esta obra se llamaba Rossum's Universal Robots y tuvo gran éxito en Praga. En ella se narraba sobre una sociedad ficticia en la que había unos androides que realizaban el doble de trabajo que los humanos. En checo la
palabra robota significa trabajo forzado; en ruso significa trabajo. La diferencia entre los robots de Šapek y los robots actuales es que los primeros eran más bien una creación biológica, ya que se parecían a los humanos. También eran capaces de trabajar más y por lo tanto se usaban para servir a los humanos.
En 1938 en la compañía Devilviss, Rosellund y Polland construyeron el primer manipulador, que era un brazo articulado que pintaba en spray. Este es el primer antecedente en que se añade a una cadena de producción una máquina que aunque aún no se puede considerar robot, reemplazaba a seres humanos.
Durante la Segunda Guerra Mundial se desarrolló un brazo articulado teleoperado que era utilizado para manejar explosivos.
George Devol se considera el “padre del robot” al inventar en 1946 un aparato mecánico que permitía a una máquina herramienta, repetir una serie de movimientos.
La construcción de ENIAC, la primera computadora digital en este mismo año por parte de Eckert y Mauchly, también es importante para el posterior desarrollo de la robótica.
En 1950, Isaac Asimov publica su serie de relatos Yo, Robot. En esta obra se acuña el término robótica y se proponen las tres leyes de la robótica.
Origen y desarrollo de la robótica
El transistor se inventó en 1951, con lo que las computadoras se volvieron mucho más rápidas. En 1953 se construyó ELSIE, el primer robot móvil autónomo, que podía seguir una luz con un sistema mecánico realimentado. Devol, reapareció
en 1954 inventando el primer brazo manipulador con memoria, con un dispositivo de transferencia programada de artículos.
Engelberger, se une a Devol en 1956 para crear la corporación Condec, que más tarde se convertiría en Unimation (Universal Automation). De esta unión sale un contrato con General Motors para instalar el primer robot Unimate en una planta de fundición por troquel en Trenton, Nueva Jersey. Este robot de casi 2 toneladas se usaba para apilar grandes piezas de metal caliente y es considerado el primer robot industrial de la historia.
Los 60's y 70's llevaron la robótica a varios centros de investigación importantes. Para 1970se construyó en el SRI, el primer robot que utilizaba servomotores de corriente continua. Antes de ello, los robots eran construidos con actuadores hidráulicos, como se sigue haciendo a veces para robots muy grandes. Para 1978 se desarrolló en Unimation el robot PUMA, cuyo concepto es la base de la mayoría de los robots industriales actuales. La Federación Internacional de Robótica fue fundada en Suecia en 1980.
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Imagen obtenida de: http://www.motoman.com/applications/ robotic_assembly.php Sólo para fines educativos.
Definición y clasificación de robots
Un robot es una máquina electromecánica que se puede programar para que realice tareas por sí mismo. Un robot industrial es un manipulador con control automático y reprogramable que puede moverse en tres o más ejes.
Todo robot manipulador industrial tiene los siguientes componentes:
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Los robots pueden clasificarse según distintos métodos:
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- Por su configuración o estructura básica
Aquí se incluyen las estructuras cartesiana, cilíndrica, esférica, rotatoria y otras configuraciones que se estudiarán en el siguiente tema.
- Por su uso
Los robots pueden usarse para diversos fines: para la manufactura, como los robots que estudiarás en este curso; para servicios, como los robots encargados de hacer limpieza o atender a gente de tercera edad; para el entretenimiento, como los robots androides o caninos que juegan futbol; para la medicina, como los robots que apoyan en intervenciones quirúrgicas y para la investigación, que aunque en el futuro se usarán en la industria u otros sectores, en este momento se encuentran en desarrollo, como los nanorobots o enjambres de robots.
- Por su fuente de poder
Los robots pueden ser hidráulicos, neumáticos o funcionar por fuerza electromotiva. Estos últimos los más comunes en la actualidad.
- Por sus grados de libertad
Normalmente son de 6, pero también son comunes de 3, 4, 5 y 7.
- Por su arquitectura
Hay androides que imitan a las personas; otros son móviles, ya que se desplazan sobre ruedas. También hay zoomórficos, que imitan animales y son usados en el espacio, en el agua o en volcanes. Finalmente hay androides poliarticulados, que son robots con número limitado de grados de libertad.
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Imagen obtenida de: http://www.nasa.gov/mission_pages/station/main/robonaut.html#.U4evV3J5N8E Sólo para fines educativos.
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