SOW de nuevo equipo
Enviado por AndresFloresM • 19 de Septiembre de 2018 • Ensayos • 1.601 Palabras (7 Páginas) • 79 Visitas
Robot Puma
M.C. Miguel Ángel Lara Ceballos, Teresa Ávila Hernandez, Andrés Flores Mancillas. |
Ing. Mecatrónica, |
Universidad Tecnológica de Tijuana. |
El Refugio, C.P. 2273, Tijuana, B.C., México. |
Resumen- En la actualidad, los robots están acaparando cada vez un mayor campo de los procesos industriales, esto debido a la rentabilidad y confiabilidad para realizar trabajos repetitivos, así como complejos, la mano de obra humana cada vez es más costosa y con el paso de la tecnología los robots han llegado a un precio más accesible para las empresas, de esta manera, la introducción de esta nueva tecnología en los procesos automatizados cada año va a la alza, requiriendo así también personas mayor preparadas para la programación y operación de los mismos.
Abstract- At present, robots are increasingly occupying a greater field of industrial processes, this due to the profitability and reliability to perform repetitive, as well as complex jobs, the human workforce is becoming more expensive and with the step of technology robots have reached a more accessible price for companies, in this way, the introduction of this new technology in automated processes every year is going up, requiring also people more prepared for the programming and operation of the same.[pic 2][pic 3]
INTRODUCCIÓN
En el siguiente proyecto se mostraran los conocimientos adquiridos a lo largo dela materia de robótica, aplicados a la simulación de un robot puma de 5 ejes de libertad, referencia en ilustración 1, para efecto de programación se utilizara como interfaz de comunicación el software Matlab, complementando dicha comunicación se utilizara simulink para simular el comportamiento de este sistema dinámico, el modelo 3D del robot fue creado en Solidworks, para poder transferir el archivo CAD en la simulación necesitaremos el complemento ‘Simscape Multibody Link” en Solidworks.
- MARCO TEÓRICO
La historia de la humanidad ha estado marcada por el avance de la industria, siempre caracterizada por periodos de cambios bruscos a los métodos populares que se conocían en el momento. Estos cambios han obedecido a un cambio de la economía mundial con el paso del tiempo, en la década de los 60’s el uso de robots industriales fue identificado como un dispositivo único junto con la revolución de los programas de CAD, Diseño Asistido por Computadora, y el CAM, Manufactura Asistida por Computadora, por sus siglas en Ingles respectivamente,
[pic 4]
Figure 2Robot industrial de 6 ejes
Uno de los puntos más relevante a tomar en cuenta en la robótica es la ubicación de los objetos en un espacio tridimensional, estos juntos con el entorno de trabajo son las herramientas con las que se trabaja para una óptima programación. Para poder describir la orientación y posición de un objeto en el espacio es necesario utilizar un sistema de coordenadas, o trama, dirigidas a ubicar el objeto, como se observa en la figura 3.
DESARROLLO
Para iniciar el desarrollo de nuestro proyecto primero encontramos los datos θᵢ, αᵢ, aᵢ, dᵢ, y, para obtener las matrices de los elementos A mediante el metodo de Denavit-Hartenberg asi como para encontrar cada uno de los enlaces del robót.
REPRESENTACIÓN DENAVIT-HARTENBERG
Los parametros se obtubieron mediante la secuencia del algoritmo generico de Denavit Hertenberg:
- Enumeracion de eslabones: Se enumerara como 0 al eslabon base (del cual se ancla el robot) y se seguira la secuencia con los eslabones moviles.
- Enumeracion de las articulaciones: Se iniciara con el numero 1 el primer GDL y se seguira con la secuencia hasta llegar al ultimo.
- Localizacion de los ejes de cada articulacion: Si la articulacion es rotativa, el eje sera su propio eje de giro. Si la articulacion es prismatica, el eje sera el largo en el que se produce el desplazamiento.
- Se establecen X0, Y0, Z0.
- Se fija Xk, Yk,Zk:
- Establecer Zk
- Fijan el origen Ok
- Se establece Xk
- Se fija Yk=Zk ⊗ Xk
- Se establece n,o,a,p
[pic 5]
Figure 3 Cinemática abierta con D-H
Tabla 1 Tabla D-H
Joint | [pic 6] | [pic 7] | [pic 8] | [pic 9] |
1 | [pic 10] | 310 | 90 | 90 |
2 | [pic 11] | 0 | 280 | 0 |
3 | [pic 12] | 0 | 300 | 0 |
4 | [pic 13] | 0 | 78 | 0 |
CINEMÁTICA DIRECTA
La cinemática directa nos ayuda a determinar cuál es la posición y orientación final del extremo de nuestro robot con respecto a un sistema de coordenadas que son tomados como referencia, estos son tomados de los valores conocidos de las articulaciones de nuestro robot.
Según los datos arrogados por medio del método Denavit-Hartenberg los siguientes datos son obtenidos para su matriz de transformación homogénea:
- Matriz de transformacion.
{S0}[pic 14]
[pic 15]
[pic 16]
[pic 17]
{S3} [pic 18]
[pic 19]
[pic 20]
[pic 21]
Con las matrices anteriores, se puede obtener la matriz de transformación homogénea de la cadena cinemática completa.
R3(11)= c1c2c3c4-s3s2c1c1
R3(12)=-s1c4
r3(13)=c1c2c4s3+c1c3c4s2
R3(14)=-s2s3s4+c2c3s4
R3(21)=c2c3s2-c2s1s2
R3(22)=0
R3(23)=c2s1s3+c3s1s2
R3(24)=l3c2c3s1-l3s1s2s3+lc2s1+ls1
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