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FASE 2 – REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE APRENDIZAJE


Enviado por   •  8 de Noviembre de 2019  •  Síntesis  •  851 Palabras (4 Páginas)  •  546 Visitas

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ROBÓTICA 299011

FASE 2 – REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE APRENDIZAJE

PRESENTADO POR:

KARINA SANDOVAL CAMELO

CÓDIGO: 52999611

GRUPO: 299011_7

PRESENTADO A:

SANDRA ISABEL VARGAS

TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA ECTBI

INGENIERÍA DE SISTEMAS

BOGOTÁ - COLOMBIA

SEPTIEMBRE DE 2019

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se desconocen. Para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento, y explicarlos con una referencia de un robot comercial. Por ejemplo “El robot KR 300 PA de la empresa Kuka Sim pro tiene X articulaciones, XX grados de libertad etc” :

RS007L

[pic 2]

Estructura mecánica: Mecánicamente un robot está conformado por varios elementos como eslabones o piezas unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento. Un robot industrial tiene similitud con el brazo humano, debido a esta similitud se usan términos como brazo o muñeca cuando se hablan de las partes de estos robots.

El Robot RS007L es un robot industrial articulado conformado por 6 ejes, una base, un brazo inferior y uno superior terminado en una muñeca a la que se le pueden adecuar elementos terminales como pinzas u otras herramientas. Está diseñado para pequeñas y medianas cargas y ofrece un excelente rendimiento para trabajos de ensamblaje, soldadura, manejo de materiales entre otros. La estructura del brazo mejora la velocidad con respecto a modelos anteriores. El diseño voladizo del brazo superior logra una alcance y rango de movimiento expandido.

Articulación: Es la unión entre dos segmentos consecutivos que permiten el movimiento del robot.

El modelo RS007L tiene 6 ejes, pero a simple vista se pueden reconocer facilmente 2 articulaciones, si incluimos la muñeca adecuando un efector final, podemos ver 3 articulaciones.

[pic 3]

Grados de libertad: Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación. Los grados de libertad de un robot se da por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen.

El modelo RS007 posee 6 grados de libertad

Eje de operación

Rango máximo de operación

Máxima velocidad

Arm rotation (JT1)

+ 180° / - 180°

370 */s

Arm out-in (JT2)

+ 135° / - 135°

310 */s

Arm up-down (JT3)

+ 157° / - 157°

410 */s

Wrist swivel (JT4)

+ 200° / - 200°

550 */s

Wrist bend (JT5)

+ 125° / - 125°

550 */s

Wrist twist (JT6)

+ 360° / - 360°

1000 */s

[pic 4][pic 5]

Eslabón: Son las partes que se unen entre sí por medio de articulaciones.

En el modelo RS007 se observan 3 eslabones principales.

[pic 6]

Efector Final: son aquellas partes con que el robot manipula los objetos, como pinzas o herramientas para diversas tareas

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