UNIDAD 2: ROBOTICA Actividad Integradora

INGENIERIA ELECTRICA ELECTRONICA

UNIDAD 2: ROBOTICA

Actividad Integradora

 (Individual)

Ejercicio 1. Conteste las siguientes preguntas.

1. ¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?
2. ¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador de robot?
3. ¿Cuándo deberá darse preferencia a una polea de banda y no a los engranajes?
4. ¿Cuáles son las ventajas de usar mecanismos y no otros arreglos de transmisión?
5. ¿Cuáles son las diferentes formas de clasificar un robot?
6. ¿Por qué se requiere ADC y DAC en robots?
7. ¿Qué tipo de robot es conveniente para pintar una barra? ¿Por qué?
8. ¿Por qué están vacíos algunos volúmenes de trabajo?
9. ¿Cuál es el significado completo de PUMA?
10. ¿Qué tipo de brazo básico tiene el robot PUMA?
11. ¿Cuál es el tipo de control que es apropiado para operaciones de soldadura?
12. Mencione los componentes de un sistema actuador de una articulación.
13. ¿Qué es un actuador?
14. Mencione los requerimientos de un actuador para aplicaciones robóticas.
15. ¿Cuáles son los diferentes tipos de actuadores?
16. Haga una lista de tres ventajas y tres desventajas de un actuador neumático.
17. Indique las aplicaciones típicas de los actuadores neumáticos.
18. ¿Por qué se prefi eren actuadores neumáticos en robots de montaje de la industria?
19. ¿Por qué se necesita un tanque de almacenamiento en actuadores neumáticos?
20. ¿Qué componente provee básicamente el movimiento mecánico?
21. ¿Cuándo se prefi eren actuadores hidráulicos en los sistemas robóticos?
22. ¿Qué fl uido es utilizado en actuadores hidráulicos y cuál es el rango de presión?
23. Indique los diferentes tipos de actuadores hidráulicos.
24. ¿Cuáles son los riesgos al usar actuadores hidráulicos?
25. ¿Cuál es la función de la Válvula de Control de Direccional?
26. Indique las ventajas y desventajas de los motores eléctricos.
27. ¿Cuáles son los tipos de motores a pasos?
28. ¿Por qué se prefi ere utilizar motores de CD como si fueran servomotores?
29. Describa las diferencias funcionales entre los motores a pasos, los CD y los CA.
30. Dibuje una gráfi ca típica de velocidad/par torsor de un motor CD.
31. ¿Cómo se selecciona un motor?
32. Defina sensibilidad y linealidad.
33. Distinga precisión de repetibilidad.
34. Indique las características físicas en la selección de sensores.
35. ¿Cuáles son los componentes fundamentales de un sensor?
36. ¿Por qué se usan los términos “interno” y “externo” para clasificar sensores?
37. Clasifique los sensores internos.
38. Mencione algunos sensores de velocidad.
39. ¿Por qué no se prefieren los sensores de posición para velocidad y aceleración?
40. ¿Existe alguna ventaja de los sensores externos sobre los internos?
41. Mencione algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto.
42. ¿Cuáles son las ventajas de sensores de proximidad capacitivos?
43. ¿Qué es una visión de máquina?
44. ¿Cuáles son los componentes principales de un sistema de visión?
45. ¿Cuál es el componente del sensor en un sistema de visión?
46. ¿Cuáles son las dificultades típicas en un sistema de visión?
47. ¿Cuáles son las características que deberán revisarse en la selección de un sensor?

En la red investigue

1. Mencione algunos fabricantes de robots y sus lenguajes de programación de robots.
2. ¿Cuáles son las relaciones de engranaje que se usan normalmente en robots industriales?
3. Busque algunas aplicaciones industriales donde se utilizan robots Gantry.
4. Mencione algunas industrias que emplean robots SCARA así como la razón.
5. ¿Cuáles son los precios normales de los robots industriales que se usan para la soldadura de carrocerías de automóviles?
6. Mencione tres empresas que fabrican tanto actuadores neumáticos como hidráulicos. ¿Cuáles son los precios de estos actuadores?
7. Busque por lo menos tres fabricantes de motores eléctricos CD y CA. ¿Cuáles son sus precios?
8. ¿Cuál es un valor típico de la constante del motor CD?
9. Infórmese si existe algún software que pueda especificar un motor con base en los requerimientos de carga y la velocidad de un robot. Indíquelo.
10. Encuentre dos empresas que fabriquen motores de accionamiento directo.
11. Mencione por lo menos cinco empresas comerciales que fabrican diferentes tipos de sensores. Ordene los sensores según el nombre de cada compañía.
12. ¿Cuáles son los precios típicos de encóders, generadores tacométricos y acelerómetros?
13. ¿Cuál es el precio de una cámara CCD?
14. Mencione una compañía fabricante de robots que implemente un sistema de visión en sus robots.

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