PROYECTO SEGUIDOR DE LINEA SENA “SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE”

PROYECTO SEGUIDOR DE LINEA

SENA “SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE”

AREA ELECTRONICA MODERNA

FICHA:

2014

PROYECTO SEGUIDOR DE LINEA

SENA “SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE”

AREA ELECTRONICA MODERNA

FICHA: 682772

2014

INTRODUCCION

Realizamos el proyecto con el fin de manifestar  que con la robótica  se puede hacer grandes  avances, ya que es posible reunir diversas áreas como sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores.

Se realizó un  robot móvil que sigue una línea negra con fondo blanco, su mecanismo es sencillo y dinámico.

Este proyecto fue realizado con el fin de aumentar nuestros conocimientos y mejorar nuestras habilidades, demostrarnos a nosotros mismos que estamos capacitados para realizar proyectos como este.

También  para poder practicar en la programación y diseño de próximos proyectos, y con esto demostramos que somos capaces de trabajar unidos para obtener un resultado efectivo y bueno.

HARDWARE

DESCRIPCION DEL PROYECTO

FASES

1.  Dibujo del chasis; se hizo un debido análisis de cómo debía ir cada parte del seguidor de línea de tal forma que el peso quede distribuido en todo el robot y no en una sola parte

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1. Empezar a realizar el chasis en acrílico materia escogido por el grupo por su fácil manejo y flexibilidad. En esta fase cortamos y ensamblamos los materiales para el robot seguidor de línea.

[pic 3]

1. Dado el circuito en Proteus, empezamos a montarlo en la protoboard.

1. Ubicamos los sensores de tal forma que puedan encontrar la línea, estos fueron colocados en el chasis dejando una distancia 1.5 mm del piso aproximadamente.

1. Colocamos todos los materiales para que nuestro seguidor de línea quede funcionando correctamente.

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1. Se realizó la programación de nuestro seguidor de línea en el programa Flowcode y luego fue pasada al Pic 16f84A

[pic 7]

DESCRIPCIÓN DEL COMPONENTE FÍSICO DEL SEGUIDOR

[pic 8]

CHASIS

El chasis del carro seguidor de línea es la estructura que nos brindara la movilidad, para su construcción se debe elegir un material resistente nosotros utilizamos acrílico que soporta el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores y el panel solar. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

 MOTORES

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motor reductores.[pic 9]

RUEDA LOCA

La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por la           rueda loca se coloca en la parte delantera del chasis.[pic 10]

LLANTAS

Las llantas son de caucho, que nos garantiza buena adherencia a la pista.

[pic 11]

BATERIA

Nosotros trabajamos con una Batería que nos arroja 9 voltios y además tenemos al panel solar que puede arrojar hasta 6 voltios.

DIAGRAMA DE BLOQUES

SISTEMA  ELECTRONICO

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COMPONENTE ELÉCTRICO Y ELECTRÓNICO

Elementos para el circuito

• Resistencias

• 6 de  330 ohm
• 8 de  10kohm
• 2 de 47 Kohm

• 2 condensadores de 22pf
• 1 condensador de 1pf
• 1 condensador de 2200pf
• 2 sensores CNY70
• 1 PIC16F84A
• 1  CD40106
• 1 Led Verde
• 1 Led Amarillo
• 1 Led Rojo
• 2 Transistores IRF730
• 2 Switch de 2 entradas
• 1 X1 Cristal 4Mhz
• 1 switch para On/Off
• 1 switch para resetear

Cada uno de estos fue ubicado en la protoboard según el esquema de Proteus observando muy bien que cada componente este bien colocado y pudimos entrenarnos en lectura de esquemas de circuitos, para próximos proyectos.

SENSOR ÓPTICO CNY70:

El CNY70 es un sensor óptico reflexivo con salida a transistor. Tiene una construcción compacta donde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma dirección para detectar la presencia por medio del empleo de la reflexión del haz de luz infrarrojo IR (infrared) sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es de 950nm. El emisor es un diodo LED infrarrojo y el detector consiste en un fototransistor. La distancia del objeto reflectante debe estar entre los 5 y 10mm de distancia.[pic 27]

MICROCONTROLADOR PIC16F84A

Un microcontrolador es un circuito integrado programable capaz de ejecutarlas órdenes o comandos que están grabados en su memoria. Es un computador dedicado destinado a gobernar una tarea en específico por lo cual tiene unas características limitadas (pero con una gran potencialidad). [pic 28]

El PIC16F84A es un microcontrolador de la familia Microchip está en capsulado en un DIL de 18 pines, con una velocidad de proceso de hasta 10MHz, alimentación a 5V, constituido por líneas digitales de entradas/salidas (el puerto A con 5 líneas y el puerto B con 8 líneas).

RESISTENCIAS [pic 29]

Son un conductor que da oposición cuando un conductor presenta  movimiento de los electrones en la oposición que presenta al paso de la corriente eléctrica.

DESCRIPCION GNERAL PROYECTO

SEGUIDOR DE LINEA: Este proyecto con la aplicación de software y hardware realizaremos un carro seguidor de una línea marcada en el suelo de  color negó con fondo blanco.

ESTRUCTURA BASICA

SENSORES: un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores, los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.

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