Informe De Robotino

INFORME II

ROBOTINO VIEW - SIM

LUIS FELIPE OSPINA

RODRIGO CORDOBA YELA

ALEXANDER CARDONA

CRISTIAN CAMILO ARAGON

SENA - SALOMIA

CENTRO DE ELECTRICIDAD Y AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Santiago de Cali

2014

INFORME II

ROBOTINO VIEW - SIM

LUIS FELIPE OSPINA

RODRIGO CORDOBA YELA

ALEXANDER CARDONA

CRISTIAN CAMILO ARAGON

TAI 38

CODIGO DEL GRUPO: 560057

CODIGO DEL PROGRAMA: 223309

PRESENTADO A:

WILLIAM GUTIERREZ MARROQUIN

RESULTADO DE APRENDIZAJE

PROGRAMAR MÁQUINAS Y EQUIPOS, UTILIZANDO SOFTWARE ESPECÍFICO PARA DETERMINAR SU FUNCIONAMIENTO.

SENA – SALOMIA

CENTRO DE ELECTRICIDAD Y AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

Santiago de Cali

2014

TABLA DE CONTENIDO

Paginas

INTRODUCCION 1

1- OBJETIVOS 2

1.1- OBJETIVOS GENERALES 2

1.2- OBJETIVOS ESPECIFICOS 2

2- RECONOCIMIENTO DEL SOFTWARE 3

3- ELEMENTOS Y COMPONENTES A UTILIZAR 4

4- ACTIVIDAD N° 1 9

4.1- PROBLEMA ASIGNADO 9

4.2- SOLUCION PROPUESTA 9

4.3- ANALISIS Y RESULTADOS 15

4.4- OBSERVACIONES 15

5- ACTIVIDAD N° 2 16

5.1- PROBLEMA ASIGNADO 16

5.2- SOLUCION PROPUESTA 16

5.3- ANALISIS Y RESULTADOS 19

5.4- OBSERVACIONES 19

6- ACTIVIDAD N° 3 20

6.1- PROBLEMA ASIGNADO 20

6.2- SOLUCION PROPUESTA 20

6.3- ANALISIS Y RESULTADOS 26

6.4- OBSERVACIONES 26

7- CONCLUSION 27

8- BIBLIOGRAFIA 28

LISTA DE FIGURAS

Paginas

Figura 1. Software para programar (Robotino View) 2

Figura 2. Para Simular Robotino Sim Demo 3

Figura 3. Componentes del Robotino 4

Figura 4. Características del temporizador 4

Figura 5. Elementos matemáticos 5

Figura 6. Características de los motores del Robotino 5

Figura 7. Especificación del motor 6

Figura 8. Variables del Robotino 6

Figura 9. Características del Omniaccionamiento 7

Figura 10. Direccionamiento del Robotino 7

Figura 11. Sensores del Robotino 8

Figura 12. Especificación de los grados que tiene el Robotino 8

Figura 13. Programa Principal - Grafcet 10

Figura 14. STEP1 11

Figura 15. STEP2 11

Figura 16. Programa principal - Grafcet 12

Figura 17. STEP1 13

Figura 18. STEP2 13

Figura 19. STEP3 14

Figura 20. STEP4 14

Figura 21. Programa Principal - Grafcet 17

Figura 22. STEP1 18

Figura 23. STEP2 18

Figura 24. Esquema de desplazamiento del Robotino 21

Figura 25. STEP1 22

Figura 26. STEP2 22

Figura 27.. STEP3 23

Figura 28. STEP4 23

Figura 29. STEP5 24

Figura 30. Programa principal – Grafcet 25

INTRODUCCION

Este robot se basa en una plataforma móvil que tiene como característica fundamental, el desplazamiento omnidireccional. Esta característica le permite realizar movimientos en cualquier dirección, basándose en sumas vectoriales dadas sobre cada una de sus tres ruedas.

Por su estructura modular, tiene varios componentes que son útiles para cualquier tipo de trabajo tiene actuadores eléctricos, sensores y la cámara, también es fácil de estudiar el comportamiento de su sistema integrado.

1. OBJETIVOS

1.1 OBJETIVOS GENERALES

 Conocer el software de programación de Robotino View

1.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Conocer las diferentes maneras de programar el Robotino

 Aprender a utilizar todos los tipos de sensores que tiene el Robotino

 Reconocer elementos del software de programación

 Aprender como conectar sus elementos para una buena programación

2. RECONOCIMIENTO DEL SOFTWARE

Figura 1. Software para programar (Robotino View)

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 2. Para Simular Robotino Sim Demo

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

3. ELEMENTOS – COMPONENTES A UTILIZAR

Figura 3. Componentes del Robotino

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 4. Características del temporizador

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 5. Elementos matemáticos

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 6. Características de los motores del Robotino

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 7. Especificación del motor

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 8. Variables del Robotino

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 9. Características del Omniaccionamiento

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 10. Direccionamiento del Robotino

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 11. Sensores del Robotino

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 12. Especificación de los grados que tiene el Robotino

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

4. ACTIVIDAD N° 1

4.1 PROBLEMA ASIGNADO

¿QUÉ DEBE HACER EL ROBOTINO?

Robotino debe realizar un cuadrado sin utilizar ningún sensor.

Elementos o componentes a utilizar

- Onmiaccionamiento

- 3 Motores

- Temporizadores

- Generadores

- Variables

Materiales o equipos

- Portátil HP

- Memoria USB

- Robotino

Ambiente

- Aula o Laboratorio FACT

4.2 SOLUCIÓN PROPUESTA

¿CÓMO RESOLVER EL PROBLEMA?

Las soluciones propuestas para resolver este problema son:

Propuesta 1: Es la utilización de temporizadores como forma de direccionamiento, de tal forma que Robotino siempre quede mirando hacia donde se dirige.

Propuesta 2: Es la sola utilización de las coordenadas X, Y como forma de direccionamiento.

DESCRIPCIÓN DE LA PROPUESTA N° 1

El Robotino avanza durante cuatro segundos, únicamente dándole un valor de consigna al omnidireccionamiento en las coordenadas Y, siempre mirando hacia donde se dirige, para que se desplazase de forma vertical; una vez acabo el tiempo de avance, Robotino debe girar hacia la izquierda durante 1.1 segundos, mientras recorre los 90°; una vez recorridos, Robotino debe volver a avanzar durante cuatro segundos, y así sucesivamente; de tal forma que su recorrido forme un cuadrado.

Figura 13. Programa Principal - Grafcet

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 14. STEP1

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 15. STEP2

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

DESCRIPCIÓN DE LA PROPUESTA N° 2

El Robotino avanza durante cuatro segundos, primero dándole un valor de consigna al omnidireccionamiento en las coordenadas Y para que se desplazase de forma vertical (positivo avanza, negativo retrocede), una vez acabo el tiempo de avance, se asigna un valor de consigna en las coordenadas X para que se desplazase de forma horizontal (positivo izquierda, negativo derecha), de tal forma que Robotino siempre este mirando hacia la misma dirección.

Figura 16. Programa principal - Grafcet

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 17. STEP1

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 18. STEP2

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 19. STEP3

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

Figura 20. STEP4

Fuente: Guía Robotino. Software Robotino®View 2.5.2

4.3 ANALISIS Y RESULTADOS

Este trabajo consta que el robot lleve una secuencia determinada dependiendo del tipo

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