La Robotica Aplicada A Ala Ayuda Del Hombre(monografia)

“Universidad Nacional PEDRO RUIZ GALLO”

Facultad: FACFYM

Escuela profesional: ING. COMPUTACION E INFORMATICA

INTEGRANTES:

 MILLONES IPANAQUE MONICA (120228-J)

 OCAMPO BURGA LUIS ANGEL (125047-C)

 PANTALEON SIRLOPU ANTHONY (120231-K)

 SEGOVIA VALDERA ELVA (120237-I)

 VERONA ANGELES ALLYSON (125049-F)

TEMA:

LA ROBOTICA APLICADA PARA LA AYUDA DEL HOMBRE

CURSO:

METODOLOGIA DE ESTUDIO

PROFESOR:

CARLOS HORNA SANTA CRUZ

PRÓLOGO

El presente trabajo de forma práctica y bien propuesta como una importante herramienta para la ayuda del hombre en todo tipo de quehaceres, va recorriendo los conceptos primeros de su historia pasando por creación como la de Joseph Jacquard que inventó la máquina textil programable en 1801, y temas como la su clasificación y sus tipos de robots, los mercados y tendencias en las que se basa todo esto en el primero capitulo. Entenderemos los componentes mecánicos de los robots, sus sistemas y sus condiciones básicas. Revisaremos sus transmisiones y los reductores de la construcción robótica, y en aplicaciones conoceremos algunos aspectos en donde el robot es utilizado, como en la educación, medicina y en los quehaceres del hogar.

DEDICATORIA

Esta monografia se la dedicamos a Dios

y a nuestros padres que son nuestros

guias en la vida.

INDICE

Pág.

CAPITULO I: INTRODUCCION

1.1. Historia………………………………………………………………………………………………………..……6

1.2. Clasificación…………………………………………………………………………………………………….9

1.2.1. Clasificación de la robótica desde el punto de vista industrial………………..9

Tipos de Robots…………………………………………………………………………………………………9

a) Robots Inteligentes…………………………………………………………………………………………...9

b) Robots con control por computador…………………………………………………………….…10

c) Robots Manipuladores…………………………………………………………………………………....10

1.2.2. Clasificación desde el punto de vista del control de sus movimientos…

Tipos de Robots:………………………………………………………………………………………….….10

a) Sin Servocontrol………………………………………………………………………………………….…..10

b) Con Servocontrol…………………………………………………………………………………….………10

1.3. Mercado y tendencias………………………………………………………………………….………….11

CAPÍTULO II: COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

2.1. Componentes mecánicos…………………………………………………………………………….….14

2.1.1. Sistemas de Robots básicos………………………………………………………………….15

a) La estructura………………………………………………………………………………….15

b) Actuadores…………………………………………………………………………………….15

c) Control a la Computadora……………………………………………………….……15

d) El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) ………..…….15

e) Enseñe la pendiente……………………………………………………………………….15

2.1.2. Condiciones básicas…………………………………………………………………….……….18

a) Los eslabones y Junturas…………………………………………………………………..18

b) El grado de Libertad (GDL) ……………………………………………………………….18

c) La orientación Eslabón………………………………………………………………………18

d) Los elementos de la posición…………………………………………………….……..19

e) El Punto de Centro de herramienta (TCP)………………………………….……..19

f) El espacio de trabajo…………………………………………………………………………19

g) La velocidad……………………………………………………………………………………..20

h) La carga útil…………………………………………………………………………………..….20

2.2. Transmisiones y reductores………………………………………………………………………….…22

2.2.1. Transmisiones………………………………………………………………………………………22

2.2.2. Reductores…………………………………………………………………………………..………24

CAPITULO III: APLICACIONES

3.1. Aplicación de los robtos en la educación………………………………………………………...26

3.2. Aplicación de los robots a la medicina………………………………………………………..……27

3.2.1. ¿Qué es un robot? ………………………………………………………………………………………....27

3.2.2. Los robots para terapias de rehabilitación ………………………………………………..…….29

3.2.3. Robots para almacenaje y distribución de medicamentos………………………….……29

3.3. Aplicación de los robots en los quehaceres del hogar………………………………………30

Referencias bibliograficas…………………………………………………………………...…..32

Anexos…………………………………………………………………………………………………...………….……34

 Plan de investigación

 Fichas de resumen

 Fichas textuales

 Fichas comentario

 Esquema

CAPITULO I:

INTRODUCCION

1.1. Historia

Por siglos, el ser humano ha construido máquinas que imitan partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales eran utilizandos para fascinar a los adoradores de los templos.

El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la Revolución Industrial impulsó el desarrollo de estos agentes mecánicos. Además de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamañño humano a mediados del siglo XVIII. En 1805, Henri Millardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos.

La palabra robot se utilizó por primera ves en 1920 en una obra llamada “Los Robots Universales de Rossum”, escrita por el dramaturgo cheso Karel Capek. Su trama trataba sobre un hombre que fabricó un robot y luego este último mata al hombre. La palabra checa “Robota” significa sevidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al inglés se convirtió en el término robot .

Luego, Issac Asimov comenzó en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robot y a él se le atribuyen el acuñamiento del término Robótica y con el surgen las denominadas “Tres Leyes de Robótica” que son las palabras siguientes:

1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.

2. Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en conflicto con la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras leyes.

Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la décda de los 50’s. La investigación en inteligencia artificial desarrolló maneras de emular el procesamiento de información humana con computadoras electrónicas e inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para tralado de maquinarias de Devol. También en ese año aparecen las primeras computadoras. En 1954, Devol diseña el primer robot programable.

 En 1960 se introdujo el primer robot “Unimate”, basada en la transferencia de artículos.

 En 1961 un robot Unimate se instaló en la Ford

...