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Lego Mindstorm

lamasbonita2811 de Diciembre de 2013

4.152 Palabras (17 Páginas)260 Visitas

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Guía de Robótica

LEGO® MINDSTORMS® NXT

Contenido

Introducción............................................................................................................. 1

Metodología en la sala de clases:........................................................................ 1

El cerebro de nuestro robot ..................................................................................... 2

Esquema .......................................................................................................... 2

Características técnicas: .................................................................................. 3

Operaciones básicas........................................................................................ 3

Visualización .................................................................................................... 3

Menú principal .................................................................................................. 4

Puertas predeterminadas ................................................................................. 4

Sensores.............................................................................................................. 5

Sensores Opcionales ....................................................................................... 6

Sensores del Modelo RCX ............................................................................... 7

Motores y Lámparas ............................................................................................ 7

Programación .......................................................................................................... 9

Nuestro primer programa ..................................................................................... 9

Desafío 1........................................................................................................ 11

Desafío 2:....................................................................................................... 12

Desafío 3........................................................................................................ 14

Ayuda................................................................................................................. 15

Sensor de Tacto ................................................................................................ 16

Desafío 4........................................................................................................ 16

Loops..................................................................................................................... 17

Sensor de Luz.................................................................................................... 18

Desafío 5........................................................................................................ 19

Sensor de Sonido .............................................................................................. 21

Sensor de Ultrasonido ....................................................................................... 22

Evaluando Condiciones......................................................................................... 23

Visualización y Sonido........................................................................................... 24

Desafío 6........................................................................................................ 25

Administración de Memoria ................................................................................... 26

Botones ................................................................................................................. 27

Case ...................................................................................................................... 28

Data Hub ............................................................................................................... 30

Variables ............................................................................................................... 31

Desafío 7........................................................................................................ 32

Cronómetros.......................................................................................................... 33

Desafío 8........................................................................................................ 33

Desafío 9........................................................................................................ 34

Multiprogramación ................................................................................................. 35

Comunicaciones.................................................................................................... 36

El cerebro de nuestro robot

El ladrillo inteligente LEGO NXT, es el cerebro de nuestro robot, básicamente es un microprocesador, con puertas de entradas, de salida y memoria para almacenar nuestros programas, se comunica con el computador a través de una puerta USB o Bluetooth.

Esquema

• Tres puertas de salida, señaladas como A; B y C

• Una puerta de comunicación USB

• Pantalla de cristal líquido.

• Mini parlante

• Botones de encendido apagado y navegación.

• Cuatro puertas de entrada, señaladas Como 1; 2; 3 y 4.

Características técnicas:

• Microcontrolador de 32 bits ARM7

o Memoria FLASH de 256 Kbytes

o Memoria RAM de 64 Kbytes

• Microcontrolador de 8 bit AVR

o Memoria FLASH de 4Kbytes

o Memoria RAM de 512 Bytes

• Comunicación Inalámbrica Bluetooth (Bluetooth Class II V2.0)

• Puerta de alta velocidad USB (12 Mbit/s)

• Cuatro puertas de entrada de seis contactos, plataforma digital

• Tres puertas de salida de seis contactos, plataforma digital

• Pantalla gráfica de cristal líquido de 64 x 100 puntos

• Parlante, calidad de sonido 8KHz

• Fuente de poder, 6 baterías AA

Operaciones básicas

Botón Naranja

• Encendido y Enter

Botones Gris Claro

• Para moverse en el menú izquierda y derecha

Botón Gris Oscuro

• Para retroceder en la selección del menú

Para apagar el NXT, presione el botón gris oscuro hasta que aparezca la pantalla “Turn off?”, luego presione el botón naranja.

Visualización

En la parte superior de la pantalla del NXT, podemos ver el tipo de conexión que estamos usando (Bluetooth y/o USB), el nombre de nuestro robot, luego el símbolo que indica que está en operación y finalmente el estado de la batería.

Indicadores

Bluetooth encendido

Bluetooth visible para otros dispositivos

Bluetooth conectado a otro dispositivo

USB conectado y trabajando bien

USB conectado, con problemas

NXT, operando correctamente

Batería baja

Bateria bien

Nombre del NXT, veremos como cambiar el nombre más adelante

Menú principal

My Files

Software Files Programas que usted a bajado del

computador

NXT Files Programas que usted ha hecho

directamente en el NXT

Sound Files Archivos de sonido

NXT Programs En este sub-menú, usted puede programar directamente el

NXT

Try Me Programas precargados para probar motores y sensores,

debe usar las puertas predeterminadas

View Le permite visualizar el estado de los motores y sensores en

tiempo real

Setting Puede ajustar el volumen del sonido del NXT, ajustar el modo

“Sleep” para apagar automáticamente el NXT y también borrar programas

Bluetooth Le permite ajustar las distintos parámetros de la comunicación inalámbrica

Puertas predeterminadas

Puertas de Entrada Puertas de Salida

1 Sensor de Tacto A Motor para función extra.

2 Sensor de Sonido B Motor izquierdo

3 Sensor de Luz C Motor derecho

4 Sensor de Ultrasonido

Sensores

Sensor de Tacto

Le proporciona al robot el sentido del tacto, tanto cuando se presiona como cuando se suelta. También podemos utilizarlo para ciclos completos de

presionar y soltar.

Sensor de Sonido

Le permite al robot escuchar.

El sensor de sonido puede detectar tanto decibeles (dB), como decibeles ajustados (dBA). Decibel es una medida de la presión de sonido.

dBA: La sensibilidad del sensor

...

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