Lego Mindstorm
lamasbonita2811 de Diciembre de 2013
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Guía de Robótica
LEGO® MINDSTORMS® NXT
Contenido
Introducción............................................................................................................. 1
Metodología en la sala de clases:........................................................................ 1
El cerebro de nuestro robot ..................................................................................... 2
Esquema .......................................................................................................... 2
Características técnicas: .................................................................................. 3
Operaciones básicas........................................................................................ 3
Visualización .................................................................................................... 3
Menú principal .................................................................................................. 4
Puertas predeterminadas ................................................................................. 4
Sensores.............................................................................................................. 5
Sensores Opcionales ....................................................................................... 6
Sensores del Modelo RCX ............................................................................... 7
Motores y Lámparas ............................................................................................ 7
Programación .......................................................................................................... 9
Nuestro primer programa ..................................................................................... 9
Desafío 1........................................................................................................ 11
Desafío 2:....................................................................................................... 12
Desafío 3........................................................................................................ 14
Ayuda................................................................................................................. 15
Sensor de Tacto ................................................................................................ 16
Desafío 4........................................................................................................ 16
Loops..................................................................................................................... 17
Sensor de Luz.................................................................................................... 18
Desafío 5........................................................................................................ 19
Sensor de Sonido .............................................................................................. 21
Sensor de Ultrasonido ....................................................................................... 22
Evaluando Condiciones......................................................................................... 23
Visualización y Sonido........................................................................................... 24
Desafío 6........................................................................................................ 25
Administración de Memoria ................................................................................... 26
Botones ................................................................................................................. 27
Case ...................................................................................................................... 28
Data Hub ............................................................................................................... 30
Variables ............................................................................................................... 31
Desafío 7........................................................................................................ 32
Cronómetros.......................................................................................................... 33
Desafío 8........................................................................................................ 33
Desafío 9........................................................................................................ 34
Multiprogramación ................................................................................................. 35
Comunicaciones.................................................................................................... 36
El cerebro de nuestro robot
El ladrillo inteligente LEGO NXT, es el cerebro de nuestro robot, básicamente es un microprocesador, con puertas de entradas, de salida y memoria para almacenar nuestros programas, se comunica con el computador a través de una puerta USB o Bluetooth.
Esquema
• Tres puertas de salida, señaladas como A; B y C
• Una puerta de comunicación USB
• Pantalla de cristal líquido.
• Mini parlante
• Botones de encendido apagado y navegación.
• Cuatro puertas de entrada, señaladas Como 1; 2; 3 y 4.
Características técnicas:
• Microcontrolador de 32 bits ARM7
o Memoria FLASH de 256 Kbytes
o Memoria RAM de 64 Kbytes
• Microcontrolador de 8 bit AVR
o Memoria FLASH de 4Kbytes
o Memoria RAM de 512 Bytes
• Comunicación Inalámbrica Bluetooth (Bluetooth Class II V2.0)
• Puerta de alta velocidad USB (12 Mbit/s)
• Cuatro puertas de entrada de seis contactos, plataforma digital
• Tres puertas de salida de seis contactos, plataforma digital
• Pantalla gráfica de cristal líquido de 64 x 100 puntos
• Parlante, calidad de sonido 8KHz
• Fuente de poder, 6 baterías AA
Operaciones básicas
Botón Naranja
• Encendido y Enter
Botones Gris Claro
• Para moverse en el menú izquierda y derecha
Botón Gris Oscuro
• Para retroceder en la selección del menú
Para apagar el NXT, presione el botón gris oscuro hasta que aparezca la pantalla “Turn off?”, luego presione el botón naranja.
Visualización
En la parte superior de la pantalla del NXT, podemos ver el tipo de conexión que estamos usando (Bluetooth y/o USB), el nombre de nuestro robot, luego el símbolo que indica que está en operación y finalmente el estado de la batería.
Indicadores
Bluetooth encendido
Bluetooth visible para otros dispositivos
Bluetooth conectado a otro dispositivo
USB conectado y trabajando bien
USB conectado, con problemas
NXT, operando correctamente
Batería baja
Bateria bien
Nombre del NXT, veremos como cambiar el nombre más adelante
Menú principal
My Files
Software Files Programas que usted a bajado del
computador
NXT Files Programas que usted ha hecho
directamente en el NXT
Sound Files Archivos de sonido
NXT Programs En este sub-menú, usted puede programar directamente el
NXT
Try Me Programas precargados para probar motores y sensores,
debe usar las puertas predeterminadas
View Le permite visualizar el estado de los motores y sensores en
tiempo real
Setting Puede ajustar el volumen del sonido del NXT, ajustar el modo
“Sleep” para apagar automáticamente el NXT y también borrar programas
Bluetooth Le permite ajustar las distintos parámetros de la comunicación inalámbrica
Puertas predeterminadas
Puertas de Entrada Puertas de Salida
1 Sensor de Tacto A Motor para función extra.
2 Sensor de Sonido B Motor izquierdo
3 Sensor de Luz C Motor derecho
4 Sensor de Ultrasonido
Sensores
Sensor de Tacto
Le proporciona al robot el sentido del tacto, tanto cuando se presiona como cuando se suelta. También podemos utilizarlo para ciclos completos de
presionar y soltar.
Sensor de Sonido
Le permite al robot escuchar.
El sensor de sonido puede detectar tanto decibeles (dB), como decibeles ajustados (dBA). Decibel es una medida de la presión de sonido.
dBA: La sensibilidad del sensor
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