Proyecto Gripper

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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SALTILLO

PROYECTO INTEGRADOR.

“GRIPPER”

PRESENTAN:[pic 4][pic 5][pic 6][pic 7][pic 8][pic 9][pic 10]

SALTILLO, COAHUILA        ABRIL 2020

Resumen

En el presente escrito se encuentra el desarrollo del proyecto integrador establecido por el programa académico de Mecánica- Mecatrónica en nuestro caso como estudiantes de ingeniería mecatrónica el proyecto consistió en el desarrollo de un Gripper, proyecto que se empieza a desglosar desde la materia de Mecanismos pero que a su vez abarca algunos temas de dinámica, observando la aplicación de diversas materias de nuestra carga académica, a su vez cumpliendo con las competencias establecidas en cada una de ellas y en los conocimientos obtenidos de las mismas, dando un resultado favorable para nuestro desarrollo académico e integral, aprendiendo a trabajar en equipo, así como el aprendizaje obtenido gracias al apoyo de los catedráticos de cada una de las materias que toma el presente.

ÍNDICE

1. Generalidades        5

1. Introducción        5
2. Objetivos        5

1. Objetivo general        5
2. Objetivo especifico        5
3. Alcances y limitaciones        6

1. Justificación        6

1. Marco teórico        7

1. Gripper        7

1. Operación        7
2. Acción de sujeción        7

1. Tipos de pinzas Neumáticos        7

1. Fuerza de la pinza        8
2. Configuraciones de mordaza        8
3. Factores importantes para escoger una pinza neumática y un diseño de mordaza        9
4. Retención del objeto        10

1. Uso del gripper        10

1. Sistemas de sujeción para robots        10

1. Pivotante        11
2. Movimiento lineal        11
3. Otros diseños        11

1. Reducción de tiempos        12

1. Engranes        14

1. Tipos de engranes        14

1. Engranes Rectos        14

1. Geometría de engranes rectos        14

1. Paso diametral        15
2. Relación de reducción de velocidad        16
3. Propiedades del diente de engrane        16
4. Fuerza en los engranes        17

1. Engranes Plásticos        18

1. Materiales plásticos para engranes        19
2. Resistencia del diseño de diseño de plásticos para engranes        19

1. Análisis de esfuerzos        20

1. Desarrollo        21
2. Resultados        32

1. Impacto del proyecto        32
2. Planos        32
3. Gráficas        33
4. Prototipos        33
5. Programas        33

1. Conclusiones        35

1. Conclusiones        35
2. Recomendaciones        35

1. Competencias desarrolladas y/o aplicadas        36

1. competencias genéricas        36
2. competencias específicas        36

1. Fuentes de información        37

1. Generalidades.

En este capitulo se tratará ciertos puntos importantes como lo son la introducción, objetivos y justificación del proyecto que se presentará como parte final de la materia de Diseño de Elementos mecánicos; tomando en cuenta los porque de las cosas y para que fin se abordo el presente, así como en se consideraran las limitaciones que como alumnos de ingeniería nos encontramos con el día a día.

1. Introducción

Hoy en día nosotros como alumnos de ingeniería mecatrónica, nos vemos a la necesidad de comprender cada uno de los temas tratados en la materia cursante, por este medio presentamos el siguiente proyecto “Gripper” abordando temas de diversas materias como lo son Dinámica, Mecanismos, Diseño de elementos mecánicos, Diseño asistido por computadora y para finalizarlo con Tópicos de automatización, con la finalidad de desarrollar lo aprendido en dichas clases, que se han ido tomando de acuerdo a la capacidad y necesidad de cada alumno, a su vez esto no lleva a crear una nueva experiencia basada en que nosotros seamos autodidactas, ya que nos encontramos en la era de la información, tal que es brindada pero no es suficiente para resolver todas las dudas presentadas, sin embargo es por ello que necesitamos de la ayuda de los ingenieros que imparten cada una de las materias mencionadas, es así como al paso del tiempo nos encontramos con ciertas cuestiones principalmente ¿De qué se tratará el proyecto?, ¿En qué nos ayudará en nuestro desarrollo como ingenieros?, ¿Es necesario desarrollarlo en ese orden de materias?, ¿De qué herramientas necesitamos?, ¿Qué competencias desarrollaré?, etc. Por ende, damos por hecho que es necesario aportar la información que se desarrollará a continuación.

1. Objetivos

En esta sección podrás encontrar los objetivos, general, así como específicos del proyecto, mencionando también los alcances y limitaciones que presentamos para el desarrollo total de este.

1. Objetivo General

Realizar el Gripper utilizando los temas necesarios de la materia de Diseño de elementos mecánicos, para posteriormente continuar con el desarrollo y terminarlo de acuerdo a lo establecido en el plan académico de ingeniería mecatrónica.

1. Objetivos Específicos

• Encontrar las Fuerzas ejercidas en el lapso en el que el gripper levante y sostenga la lata.
• Prolongar la fatiga del gripper ya sea en las barras, engranes y pernos.
• Encontrar un material indicado.
• Saber el Factor de seguridad del gripper.
• Cumplir con las competencias establecidas.

1. Alcances y Limitaciones

En el siguiente apartado se muestran diversos puntos importantes para el proyecto ya que se trata de las acciones posibles que podemos realizar nosotros como alumnos, a su vez se establecen las acciones que nos retienen en tiempo y forma para llevar a un punto más alto el desarrollo de proyecto.

• Alcances

• Desarrollo del prototipo en algún software paramétrico.
• Buscar el desempeño que podría alcanzar dentro de alguna industria.
• Desarrollarlo físicamente para mostrar lo planteado teóricamente.

• Limitaciones

• En ocasiones nosotros como alumnos no llevamos un orden en las materias y por ende nos genera un atraso en el desarrollo.
• Económicamente no contamos con los recursos (usualmente).
• Falta de capacitación para el uso de los equipos dentro de la escuela.
• Algunos maestros presentan desinterés en el desarrollo de este proyecto.

1. Justificación

Demostrar las competencias adquiridas con el plan de estudio para la ingeniería mecatrónica, aplicando los conocimientos adquiridos en las diversas materias que abarca el proyecto en el debido tiempo establecido.

1. Marco teórico

1. Gripper

Un gripper es un dispositivo que tiene la capacidad de retener y liberar un objeto mediante unos “dedos” mientras se ejecuta una operación especifica. Los “dedos” no son parte de la pinza, sino que son herramientas especializadas y generalmente personalizadas dependiendo de cuál sea la tarea a realizar.

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