Robot Dispensador De Pastillas

1.1. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA.

Debido al acelerado crecimiento de la población del país y al poco crecimiento en la construcción de centros de salud, día a día se observa como en las salas de observación de las clínicas y hospitales, se ven expuesto a gran cantidad de movimiento de personas, lo que expone a los profesionales de la salud a cometer fallas en la dosificación y entrega de fórmulas médicas y en muchas ocasiones llevar a que el paciente tome medicamentos que en vez de ayudar a su mejoramiento, llevan a empeorar su enfermedad.

Para dar solución a este problema surge la idea de hacer un robot que se pueda mover fácilmente en la sala de observación, a través de un camino definido con una línea negra y con la capacidad de recoger las dosis adecuadas del centro de enfermería y llevarla a sus pacientes respectivos, contará con un sistema de alarma que avisará al paciente en caso de tomar la dosis que no le pertenece, y el robot omitirá las habitaciones que no necesiten dosis en ese momento o no estén ocupadas con el fin de trazar la ruta más rápida para llevar las pastillas.

1.2. MARCO TEÓRICO

La Robótica es una nueva tecnología, que surgió hacia 1960 y que, con el pasar de los años ha despertado mucho interés, en parte a las películas de ciencia ficción que ayudo a ser una propaganda irreal y que ha generado muchos mitos a su alrededor, por ello es necesario crear una buena conciencia acerca de esta tecnología y saber que de todas formas, nunca dejará de ser eso, una máquina.[1]

La robótica es una combinación de muchas disciplinas, estas disciplinas dependen de la aplicación a la cual el robot vaya encaminado, pero sus bases están sentadas en las ramas dedicadas al procesamiento de imágenes, inteligencia artificial, lenguajes de robótica, programación de tareas, etc.

El principal objetivo de la robótica es la automatización y gracias al desarrollo de controladores rápidos, basados en el microprocesador, actualmente se pueden desarrollar tareas muy exactas como establecer con exactitud la posición real de los elementos del robot y establecer el error con la posición deseada [2] . Esta evolución ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuación:

1.2.1. Manipuladores:

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos [3] , de los siguientes modos:

• Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

• De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente.

• De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de trabajo.

1.2.2. Robots controlados por visión:

Los robots pueden manipular un objeto al utilizar información desde un sistema de visión. [3]

1.2.3. Robots de repetición o aprendizaje:

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de programación con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los más conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual" [3].

1.2.4. Robots controlados por computador:

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador.En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo[4].

1.2.5. Robots inteligentes:

Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto-programable) [4].

1.2.6. Robots con capacidades sensoriales:

Los robots con capacidades sensoriales constituyen la última generación de este tipo de máquinas. El uso de estos robots en los ambientes industriales es muy escaso debido a su elevado costo. Estos robots se usan en cadenas de embotellado para comprobar si las botellas están llenas o si la etiqueta está bien colocada.[5]

1.3. ESTADO DEL ARTE

Actualmente se han desarrollado gran cantidad de aplicaciones robóticas en diferentes campos de la medicina, en cirugía se encuentra el Sistema da Vinci que se utiliza para múltiples procedimientos quirúrgicos, especialmente en prostatectomías, está controlado por un cirujano que opera desde una consola y se diseñó para facilitar la cirugía compleja empleando un enfoque mínimamente invasivo. Este factor permite superar las limitaciones propias de la cirugía abierta y laparoscópica, potenciando en términos de visión, precisión y control las habilidades del cirujano. El robot Da Vinci no es autónomo; requiere en todos los casos la intervención y toma de decisiones de un profesional que actúe como operador humano para todas las acciones[6].

Fig. 1 Robot Da vinci [6]

En farmacéutica se desarrolló el HOMERUS. Este permite a los usuarios elegir medicamentos según códigos de barras que están disponibles 24 horas al día. El robot además dispone de una unidad de envase que envasa medicamentos en la dosis necesitada, posteriormente los marca con un código de barras y los almacena o reparte. Estos sistemas de dispensación automatizada hacen menos errores que los enfermeros y por lo tanto aumentan la seguridad de la dosificación y la dispensación de medicamentos.[7]

Fig. 2 Robot Homerus [7]

Otro ejemplo de gran importancia es el robot Riba Este robot, que tiene una apariencia muy amigable, es capaz de asistir a la gente de edad en tareas diarias, como por ejemplo levantarles de su cama y ponerles en su silla de ruedas y

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