Robot seguidor de línea con semáforo
Enviado por Mikel Jauregui • 21 de Febrero de 2016 • Informes • 1.003 Palabras (5 Páginas) • 405 Visitas
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-Funcionamiento del circuito:
Este circuito consta de varias partes que las podemos dividir en etapas.
La etapa de detección, la etapa de control y la etapa de acción
La etapa de detección consta por los detectores, empezando por los CNY70 los cuales una vez que se detecte el color negro el transistor entrara en corte para luego poder ser detectado por el arduino en la etapa de control
También tenemos al ADJD-S311 el cual cumplirá el papel fundamental de detectar los colores del semáforo y se cumplirá una cierta acción en la etapa de control
La etapa de control esta compuesto por el Arduino Mega 2560 únicamente el cual cumplirá el papel fundamental de decidir qué acción tomar basada en los valores recibidos anteriormente en la etapa de detección.
Se tiene pensado que cuando se tenga el color negro en frente de ambos sensores, el arduino lea “0” en el puerto y según esto ordenar que una salida de PWM se active para controlar los motores en la fase posterior a esta.
También se quiere programar el arduino de modo tal que cuando se detecte el color rojo, las salidas de control de los motores se apaguen completamente esperando a que se cambie el color a verde
La etapa de acción está constituida de un par de transistores 2N2222, dos potenciómetros de 10k y un par de motorreductores de 6v. En esta etapa se tiene un 2N2222 trabajando como interruptor donde solo conducirá (y prenderá el motor) cuando haya una corriente en la base de este transistor que es proporcionada por el mismo arduino Mega, de lo contrario ambos motores permanecerán en constante inactividad.
Una vez convergen las tres etapas de este proyecto, se espera obtener un robot detector de línea que se detenga cuando éste detecte el color rojo en el semáforo.
- Diseño de chasis:
[pic 3]
- Tipo de controlador a implementar
El controlador a implementar será un arduino MEGA 2560 el cual tiene un microprocesador integrado con 54 puertos bidireccionales, 16 entradas análogas, 4 puertos para comunicación serial, un cristal con oscilación de 16MHz, conector de USB, Puerto de poder y un botón de reseteo. Se procederá a programar el arduino con lenguaje C para lograr que cumpla con el objetivo propuesto.
Se estima que se usarán 2 entradas para los sensores de línea y 2 entradas para sensor de color con 2 salidas PWM para controlar la velocidad de los motores (en caso de que se desvíe cuando sea probado)
Se escogió este método de control ya que resulta de fácil uso para controlar salidas para motores mediante PWM.
La alimentación del arduino será con 6 baterías AA de 1.5V para así sumar 9V luego a los terminales de estas baterías se le colocará un adaptador Jack de 2.1mm para poder alimentar al arduino directamente.
- Tipo de motores a implementar
Se utilizarán dos motorreductores para controlar cada una de las ruedas, estos motores estarán alimentados con 6V (4 baterías AA de 1.5v) ya que este es el límite que permite el fabricante y se quiere que la velocidad que alcance el robot sea la máxima posible.
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