Sistemas de control Avanzado Documentación Robot Controlado por APP

Sistemas de control Avanzado

Documentación Robot Controlado por APP

Alumno:

Rojas Islas Raul Antonio

Fecha: 16/08/2018

Contenido

1.1 Materiales        2

1.1.1 Puente H L298N        3

1.1.2 Modulo Bluetooth HC-06        3

1.1.3        Arduino Uno        4

1.1.4        Motores        4

1.1.5        Batería        5

2.1        Diagrama de bloques        5

2.1.1 Diagrama de conexiones        6

3.1 Código Arduino        7

4.1 App Móvil        10

1.1 Materiales

Arduino Uno

Modulo Bluetooth HC-06

Driver puente H

Motores

Llantas

Batería de Litio 7.4 V

Chasis

Rueda Loca

1.1.1 Puente H L298N        

El puente H L298N permite controlar los motores de corriente continua. El modulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin necesidad de elementos adicionales, entre ellos diodos de protección y un regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lógica del integrado L298N

[pic 4]

1.1.2 Modulo Bluetooth HC-06

Es un módulo Bluetooth basado en comandos AT, diseñado para Arduino. En este caso lo usaremos para accionar el robot mediante una aplicación móvil.

[pic 5]

1. Arduino Uno

Uno es una placa electrónica basada en el microcontrolador ATmega328. Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) y otras 6 son entradas analógicas.

Yo usare el Arduino Uno R3 por ser uno de los más usados.

[pic 6]

1. Motores

Básicamente se necesitan 2 motores DC con caja reductora y su respectiva llanta, una velocidad promedio puede ser 100RPM, pero dependerá de la velocidad que uno desee.

El voltaje dependerá de la batería, por ejemplo si tienen una batería de 6V o de 3.7V se puede trabajar con el motor amarillo, si tienen una batería de 12V o 9V pueden trabajar con los micro motores, Si alimentamos un motor con un voltaje inferior al nominal, su velocidad disminuye, en cambio sí alimentamos con un voltaje superior podemos malograr el motor, por eso debemos de tener en cuenta las especificaciones técnicas del motor.[pic 7]

1. Batería

Esto tal vez sea lo más difícil de establecer, lo primero que hay que tener en cuenta es el voltaje. Arduino trabaja con un voltaje entre 6 y 12V, aparte de esto hay que tener en cuenta el voltaje del motor. También hay que considerar la corriente y la capacidad, por ejemplo, si usamos una pila económica de 9V nos durará menos de un minuto, se recomienda que la capacidad sea superior a 500mAH

1. Diagrama de bloques

[pic 8]

2.1.1 Diagrama de conexiones

[pic 9]

3.1 Código Arduino

ARDUINO   L293D(Puente H)        

 5          10

 6          15

 9          7

 10         2

 5V         1, 9, 16

 GND        4, 5, 12, 13

 Conexión del Modulo Bluetooth HC-06 y el Arduino

 ARDUINO    Bluetooth HC-06

 0 (RX)       TX

 1 (TX)       RX

 5V           VCC

 GND          GND

 !!Cuidado!! Las conexiones de TX y RX al modulo Bluetooth deben estar desconectadas

 en el momento que se realiza la carga del codigo (Sketch) al Arduino.

#include                // Incluye la libreria Servo

Servo servo1;                    // Crea el objeto servo1 con las caracteristicas de Servo

int izqA = 5;

int izqB = 6;

int derA = 9;

int derB = 10;

int vel = 255;            // Velocidad de los motores (0-255)

int estado = 'c';         // inicia detenido

void setup()  {

  Serial.begin(9600);    // inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth

  pinMode(derA, OUTPUT);

  pinMode(derB, OUTPUT);

  pinMode(izqA, OUTPUT);

  pinMode(izqB, OUTPUT);

     }

void loop()  {

  if(Serial.available()>0){        // lee el bluetooth y almacena en estado

    estado = Serial.read();

  }

  if(estado=='a'){           // Boton desplazar al Frente

...