Robot Controlado Por Ordenador

INDICE MEMÓRIA

Capítulo 1: Introducción...............................................pág. 3

1.1 General................................................................. pág. 3

1.1.1 Motivación ................................................. pág. 3

1.1.2 Robótica móvil ........................................... pág. 3

1.1.3 Objetivos................................................... pág. 4

1.2 Figura y diagrama de bloques .................................. pág. 6

1.3 Objetivos específicos .............................................. pág. 7

1.4 Contenido memoria PFC .......................................... pág. 9

Capítulo 2: Estudio de alternativas..............................pág. 10

2.1 Robot automatizado..............................................pág. 10

2.1.1 Sensores ..................................................pág. 11

2.1.2 Microcontrolador........................................pág. 14

2.1.3 Control de motores ....................................pág. 16

2.1.4 Alimentación autónoma..............................pág. 20

2.2. Comunicación inalámbrica ....................................pág. 22

2.2.1 Módulo de transmisión PC – robot................pág. 25

2.3. Entorno de desarrollo para el PC ...........................pág. 28

Capítulo 3: Estado de desarrollo................................pág. 30

3.1 ¿Qué hay hecho? ..................................................pág. 30

3.2 ¿Qué falta por hacer? ............................................pág. 34

Capítulo 4: Presupuesto ............................................pág. 35

Capítulo 5: Diagrama de Gantt ..................................pág. 37

Capítulo 6: Bibliografía..............................................pág. 39

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CAPÍTULO 1:

Introducción

1.1 General

1.1.1 Motivación

El motivo por el cual se desea diseñar un robot es para poner en

práctica los conocimientos obtenidos durante la carrera y se

considera lo bastante complejo como para poner a prueba cada

lección aprendida. Se necesita diseñar, investigar el estado del arte

y pensar la solución más eficiente para cada problema.

1.1.2 Robótica móvil

La definición de la palabra robótica se podría describir como

la ciencia y la tecnología de los robots. Es la técnica que aplica la

informática al diseño y empleo de aparatos, que en sustitución de

personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en

instalaciones industriales.

Dentro de robótica se combinan diversas disciplinas como

la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y

la ingeniería de control.

Las aplicaciones de la robótica móvil son infinitas, por ejemplo:

· Entretenimiento y ocio.

· Autómatas en una fábrica o cadena de producción.

· Robots desactivadores de bombas de la policía.

· Robots de exploración espacial.

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Figura 1.- Robot móvil de juguete (izquierda) y robot de exploración

espacial (derecha)

1.1.3 Objetivos

El objetivo general de este proyecto es el diseño, programación y

prototipado de un robot autónomo el cual llevará una serie de

sensores y conexiones para hacer posible su control a través de un

ordenador de forma inalámbrica.

Existirán dos modos de control del robot:

· Modo autónomo: donde el robot avanzará libremente,

esquivando obstáculos y mandando el estado de sus sensores

para monitorizar su estado sin que nadie ejerza ningún

control sobre él.

· Modo controlado: el robot se moverá según las órdenes que

reciba en su comunicación con el ordenador y al mismo

tiempo mandará el estado de sus sensores de igual forma

que en el modo anterior.

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El robot tendrá una serie de puertos de entrada/salida libres para

que cualquier usuario que esté interesado pueda aprovechar el

montaje base y añadirle los dispositivos que prefiera.

De este modo las aplicaciones del proyecto son más numerosas que

si el robot se diseñase como una caja cerrada con un único

propósito de funcionamiento.

Unos ejemplos de aplicaciones para el proyecto podrían ser:

Utilizar el robot implementado para la investigación de los

sensores empleados y diseñar posibles mejoras.

Aprovechar la

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