Despliegue de la función de calidad

Despliegue de la función de calidad

Paso 1) Evaluacion de pedido subjetivo del cliente

“Robot que baile saya y/o Tinku dentro de 6 meses. El robot debe poseer elegancia en sus movimientos con brazos articulador así como una mirada ágil y atenta al movimiento de los danzarines de su alrededor a los cuales debe acoplarse armoniosamente en sus movimientos.”

Se quiere completar un robot el cual pueda bailar, posea movimientos armoniosos los cuales sigan una presentación dentro de una melodía. Debe de seguir al conjunto de bailarines, lo cual debe ser marcado con el movimiento de sus ojos para mostrar el movimiento.

Paso 2) Levantado de los deseos del cliente

* Baila saya y/o Tinku

* Elegancia en movimientos

* Mirada ágil y atenta a los danzarines a su alrededor

* Acoplamiento armonioso

* NO agrede al Medio Ambiente

* Liviano

* Guarda una distancia específica con su entrono

* Duración de la batería (20-30 minutos)

PERFORMANCE Movimiento armonioso 5

Movimiento de ojos 4

Batería durable 2

Precisión de movimientos 3

DISEÑO Resistente a golpes 1

Liviano 1

Estético a la vista 2

Todo terreno 4

Paso 3. Discusión de los principales componentes que conforman el Robot Móvil.

Estructura del Robot

Inicialmente es importante mencionar, que en función, a las conclusiones planteadas por los diversos grupos de discusión, se determinó que es necesaria la eliminación de uno de los niveles de la estructura básica, con el fin, de reducir el peso del robot e incrementar la velocidad al desenvolverse cuando inicie la danza respectiva. Además se consideró implementar una base pequeña (unidad a la base principal), para poder cargar la batería y facilitar aún más el movimiento.

Para la parte el montaje de las placas, que contienen los distintos circuitos eléctricos, se planificó por un lado utilizar ambas caras de las bases para obtener mayor espacio, o incluso montar las mismas en forma vertical, simulando la posición de un “MotherBoard”.

En cuanto a los elementos para las uniones, se observó la posibilidad de realizar un cambio en las dimensiones como largo y diámetro, tanto de pernos como tornillos.

Uno de los planteamientos para la distribución de la base superior, donde se encontraría la cabeza, fue que la misma posea un nivel de desfase respecto de la base principal, simulando así una inclinada del danzarín, como si agachara la cabeza (característica significativa de la danza del tinku).

Desenvolvimiento y funcionamiento del Robot en el ambiente.

Para el proceso de funcionamiento del robot, al iniciar la danza de “Tinku”, se consideró una disposición de los bailarines en “bloque”, es así, que el algoritmo para el posicionamiento del robot deberá considerar a los individuos que se encuentren es las posiciones de los cuatro puntos cardinales.

La medición se realizar a través de “Sensores Sonares”, que realizar su función mediante ondas ultrasónicas y una cierta región en forma angular.

Se utilizarán cuatro tipos de sensores que permitan tanto, alinear al robot respecto a los compañeros a su alrededor, como también permitir que el mismo avance y ejecute los algoritmos de danza respectivos. Este proceso de medición deberá combinarse junto a procesos de movimiento de brazos, ojos y llantas para interactuar y conformar “pasos de baile” acordes a los de sus compañeros.

Es muy importante considerar el nivel de energía total que se requerirá durante todo el proceso para poder seleccionar la batería más adecuada y tener conocimiento del tiempo aproximado de duración de la batería utilizada.

La cabeza será el elemento más visible del “Kun Kaña” por lo cual deberá ser elegante y útil a la vez.

Es por eso que se incluirá una visión basada en sensores de luz para distinguir con mayor precisión, complementándose a los sonares, a los danzarines y las direcciones que estos utilizan para sus movimientos.

Distinguiendo entre patrones de luz y sombra e intensidades de los mismos se logrará que el robot acompañe los movimientos y se acople a los mismos armoniosamente.

Se incluirá, también, un sensor de sonido, que junto a diferentes filtros digitales y detectores de “secuencias de beats” para distinguir entre un ritmo y otro y los tiempos musicales de cada uno, para de esta forma adoptar una secuencia

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