Bucaramanga Colombia

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA PARA LABERINTO

Martha Marcela Coll Sarmiento

Jairo Eduardo Noriega Quintero

Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga

Kilómetro 7 vía a Piedecuesta

marcelacoll@hotmai.com

jairo_noriega615@hotmail.com

Bucaramanga Colombia

Estudiantes Facultad de Ingeniería Electrónica

Bucaramanga Colombia

Abstract: El objetivo principal de este proyecto es poner en práctica los conocimientos adquiridos en la clase de arquitectura de computadores, tales como el manejo de un DsPic, la programación en assembler, etc. Para esto se pensó en la realización de un Robot seguidor de línea para laberinto. Este deberá cumplir una serie de tareas, entre las cuales está el salir de del laberinto, después de haber encontrado y recogido dos objetos (bolas de tenis), las cuales serán depositadas en un punto al final del mismo.

Keywords: Dspic, Assembler, Arquitectura de computadores, seguidor de líena.

1. INTRODUCCIÓN

Este proyecto consiste en la elaboración de un robot para laberinto, el cual debe seguir una línea negra que demarca el camino. Mientras el robot va resolviendo el laberinto, tiene como objetivo en encontrar dos obstáculos, los cuales debe recoger y llevar al final del mismo. Para esto cuenta con una pinza que le permitirá tomar el obstáculo, y un depósito temporal en el cual llevarlo.

Se espera que mediante la realización de este trabajo se logren afianzar los conocimientos adquiridos en clase, así como poner a prueba las habilidades de los estudiantes.

La idea de este concurso es que los estudiantes de la Universidad Pontificia Bolivariana apliquen todo su ingenio para hacer diferentes proyectos utilizando, materiales económicos, así como su inventiva, poniendo a prueba sus habilidades para resolver problemas y desafíos antes los cuales se podrían enfrentar.

2.

ETAPAS DE DESARROLLO

Figura 1

Robot BOT

Para la realización de este proyecto se llevaron a cabo diversas etapas, la primera consistió en el desarrollo de la tarjeta madre, para esto se contó con la herramienta de diseño Eagle, en la cual se creo la tarjeta controladora principal. Acto seguido se envió para ser impresa.

Esta tarjeta lleva como elemento principal un microcontrolador, DsPic 30f4013. Lo que se buscó con su diseño fue tener acceso a la mayoría de pines posibles, en los cuales se pudiera conectar señales de sensores o motores.

Para la movilidad del robot se utilizaron dos servomotores Futaba 3003, trucados, es decir que puedan dar giros de 360 grados. Se implementaron dos puente h en la tarjeta, para que los servos recibiera la corriente suficiente para su funcionamiento.

El robot cuenta con tres servos adicionales, los cuales se encargan del movimiento de la pinza, que recoge los objetos, y la salida des depósito, para que pueda depositarlos al finalizar el laberinto.

Figura 2

Vista Superior de BOT

Pinza para recoger obstáculos

A continuación se presenta el diseño en Eagle de la tarjeta:

Figura 3

Diseño En Eagle de la tarjeta

Como segundo paso se comenzó con la construcción de la estructura en si, el robot está elaborado en madera, de 3mm de grosor, esto con el fin de que sea estable y duradero. El diseño del robot, así como su manufactura fue diseño propio.

Todas las piezas fueron cortadas con motortool, en un proceso que duro aproximadamente una semana. Tiempo después del cual el robot se encontraba armado y listo para ser programado.

Entre los materiales utilizados se encuentran:

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DsPic 30F4013.

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Sensores IS471f con su respectivo led emisor.

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