CONTROL DE POSICIÓN

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

FACULTAD DE TECNOLOGIA

CARRERA DE ELECTROMECANICA

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CONTROL DE POSICIÓN

PI

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UNIV. OSCAR ALANOCA AVELO

DOC. ING. MÁXIMO TORREZ H.

LA PAZ – BOLIVIA

NOVIEMBRE, 2018

CONTROL DE POSICIÓN PI

Procedimiento:

Este   circuito   sirve   para   controlar   la   posición   mediante   un   engranaje,   para   esto   utilizaremos   un   control   PI   para   garantizar   un   comportamiento   deseado.

En   donde   la   referencia   es   el   nivel   seleccionado   en   el   potenciómetro,   el    controlador   es   el   circuito   PI   quien   al   recibir   la   señal   de   referencia   envía   un    voltaje   al   actuador, en   este   caso el motor cd generando un giro en el eje del motor un luego al engranaje, por lo que esta también es considera como actuador pues es la que realiza un cambio de posición en el engranaje.

El potenciómetro acoplado al motor mediante el cual se censa el error entre la posición real y la deseada.

El   circuito    está   integrada   por    tres    amplificadores     operacionales    en     este      caso    empleamos     el    741,    también   cuenta    con    tres    potenciómetros con diferentes funciones cada uno.

En    la    primera    fase    el    opan    compara    el    error    entre    el    potenciómetro    que   es   de    referencia    y    el    tercer    potenciómetro    de     salida    acoplado    al    motor,   en    la   segunda    fase    el    resultado    del     error    que    hay    entre    ambos    se    invierte    ya    que se   tiene   una    perturbación    negativa,    por    ejemplo   que    el    engranaje   gire    un   cierto ángulo    deseado,    se    requiere    incrementar    al    voltaje   el motor de modo este gire en sentido negativo, sin cambio es una perturbación  positiva sucede al contrario. En este fase juega también la ganancia de nuestro sistema establecida para un desempeño optimo la cual se establece en el segundo potenciómetro, en la última fase el opam amplifica la señal para entregársela a los transistores ubicados al final de circuito, los cuales se polarizan conociendo  solo una vez dependiendo si es negativo o positivo el error, es así como se polariza el giro del motor, es importante mencionar que los transistores que utilizamos en este tercer fase son el C2073 y el A1011, los cuales son empleados para entregarle a la potencia necesaria al motor, estos son un NPN y un PNP.

CIRCUITO DE CONTROL DE POSICIÓN

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CIRCUITO CONTROL DE POSICIÓN EN FISICO

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Señal de salida:

Es la variables que se desea controlar la posición, también se denomina variable controlada.

Señal de referencia:

Es el valor que se desea que alcance la señal de salida.

Señal de control:

Es la señal que produce el controlador para modificar la variable controlada de lat forma que se disminuya, o elimine, e error.

Error:

Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida.

Perturbación:

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