Los avances de la robotica y su impacto
heavycarlosTesis2 de Diciembre de 2013
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INTRODUCCIÓN…………………………………………………………………….2
-Definiciones y antecedentes……………………………………………..………..2
-Conceptualización ………………………………………………………..………..3
Desarrollo ……………………………………..…………………………...…………4
-El robot manipulador o industrial………………………………...…..……………4
-Los avances de la robotica y su impacto…………………………..….………….4
-Programación y uso de un robot manipulador…………………..…….…………6
-El robot cs-113 service-arm ……………………….…………….…………………7
-El impacto de los robots manipuladores en el sector
industrial………………………………………………………………..……………..14
CONCLUSIONES………………………………………………………..…………..15
BIBLIOGRAFIA…………………………………………………….………..………..16
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INTRODUCCION
Definiciones
Robot: Ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y
ejecutar de forma automática acciones diversas, siguiendo un programa
establecido.
Robótica: Consiste en el diseño de sistemas actuadores de locomoción,
manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energía, y software
de calidad que permitan el ensamble de un robot.
Robot manipulador o industrial: Es un artefacto mecánico y electrónico
destinado a realizar de forma automática determinados procesos de fabricación
o manipulación. Estos aparatos poseen una o más articulaciones que les
permiten actuar con precisión.
Grados de libertad: Son las partes móviles o articulaciones mecánicas que
poseen los robots manipuladores. Se emplean para trabajar e interactuar con
artefactos externos a su arquitectura, por ese motivo se considera que entre
más grados de libertad tenga, mejor podrá desempeñar su trabajo.
Efector final o Actuador final: Es el elemento que se coloca en el último enlace
del robot manipulador y que suministra la capacidad de agarre del objeto que
se pretende manipular o la colocación de una herramienta apropiada para la
tarea (pintura, soldadura, paletización, etc.).
ANTECEDENTES
Los primeros dispositivos que responden a lo que hoy se conoce como robots
manipuladores, no adoptaron inicialmente esta denominación, eran llamados
“manipuladores teleoperados”, estos se desarrollaron con el objetivo de
manejar elementos radioactivos sin riesgo para el operador.
La palabra robot fue utilizada por primera vez en el año 1921, cuando el
escritor checo Karel Capek estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossum´s Universal Robot (R.U.R). Su origen es la palabra eslava Robota, que
se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
En años finales de la década de los 60’s y principios de los 70’s se crean
departamentos de investigación y se diseñan los primeros robots móviles con
un cierto grado de autonomía, se puso este nombre en base al brazo
manipulador por Víctor Scheinman, para así dar a conocer el robot manipulador
más famoso, el robot “Puma”.
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Fig. A. Robot industrial Puma en los laboratorios del Instituto de Andaluz de
Automática y Robótica, Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de
Sevilla.
Conceptualización
Un robot puede ser definido como “ingenio mecánico controlado
electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automática acciones
diversas, siguiendo un programa establecido”. Y en base a este concepto, la
robótica “consiste en el diseño de sistemas actuadores de locomoción,
manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energía, y software
de calidad que permitan el ensamble de un robot”.
Al entrar más en detalle, encontramos que los robots manipuladores o
industriales son artefactos mecánicos y electrónicos destinados a realizar de
forma automática determinados procesos de fabricación o manipulación. Para
estas tareas, estos aparatos poseen una o más articulaciones que les permiten
actuar con precisión. Los robots manipuladores, como su nombre se indica, se
emplean para trabajar con artefactos externos a su arquitectura, por ese motivo
se considera que entre más articulaciones o partes móviles tenga, mejor podrá
desempeñar su trabajo. A las partes móviles o articulaciones mecánicas se les
llama grados de libertad.
Un efector final o actuador final es el elemento que se coloca en el último
enlace del robot manipulador y que suministra la capacidad de agarre del
objeto que se pretende manipular o la colocación de una herramienta
apropiada para la tarea (pintura, soldadura, paletización, etc.).
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DESARROLLO
EL ROBOT MANIPULADOR O INDUSTRIAL
Existen múltiples tipos de robots como: los androides, que son los que se
parecen y actúan como seres humanos; los móviles, que están provistos de
patas o llantas para desplazarse y se emplean sobre todo para el transporte de
mercancías en cadenas de producción y almacenes; los médicos, que son
prótesis que se adaptan al cuerpo humano y están dotados de potentes
sistemas de mando; los teleoperadores, que se controlan remotamente por un
operador humano y son generalmente muy sofisticados y extremadamente
útiles en entornos peligrosos. Aunque estos robots están relacionados entre sí,
y algunos entran en más de una clasificación, para fines de esta investigación
nos enfocaremos a los robots manipuladores o industriales.
El robot industrial que se conoce actualmente surge de la necesidad. Así como
la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca; y más adelante la revolución
industrial, los robots han venido de la necesidad de aumentar la productividad y
mejorar la calidad de los productos. Sin embargo, esta automatización, ha
provocado que hayan quedado en desuso ciertas herramientas como las de
forja, prensa y fundición, las de esmaltado, corte, encolado, desbardado y
pulido.
Según el Instituto de Robótica de América (RIA) un robot industrial es "un
manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para desplazar
materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio
de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas".
Generalmente poseen un brazo mecánico con capacidad de manipulación y
que incorpora un control más o menos complejo. Un dato interesante acerca de
estos robots es que pueden tener funciones intelectuales que les permiten
responder a las órdenes humanas.
LOS AVANCES DE LA ROBOTICA Y SU IMPACTO
La robótica es una tecnología multidisciplinaria que hace uso de los recursos
de vanguardia de otras ciencias afines, como éstas: mecánica, cinemática,
dinámica, matemáticas, automática, electrónica, informática, energía y
actuadores eléctricos, neumáticos e hidráulicos, visión artificial, sonido de
máquinas e inteligencia artificial.
Ahora bien, entrando al ambiente industrial, se sabe que se ha modificado
profundamente el concepto que existía sobre la automatización, a raíz de la
incorporación del robot a los ambientes de trabajo. Las ventajas de los
modernos elementos productivos, como la liberación del hombre de trabajos
peligrosos, desagradables o monótonos y el aumento de la productividad,
calidad y competitividad, a menudo queda eclipsado por el aspecto negativo
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que supone el desplazamiento de mano de obra. Las empresas pues, para
estar en vanguardia tienden a sustituir la mano de obra por robots. Es decir, se
deja una inversión por otra, generando controversia desde la aparición de los
primeros robots industriales.
Desde estas perspectivas se analizará la fabricación y el ensamblaje de los
robots manipuladores o industriales, como se mostrará en los bloques
subsecuentes de la investigación. Mientras tanto, se evaluará la eficacia de la
teoría presentada en este apartado.
Diseño de un robot manipulador. Grados de libertad.
Un robot manipulador es esencialmente un brazo articulado, dicho de otra
manera, se trata de una cadena cinemática abierta formada por un conjunto de
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