Programa Para Motor Sin Retro Alimentacion

/*

programa para controlar un motor con retro alimentacion

*/

#include "18F45K22.h"

#include "P18F45K22.h"

#DEVICE ADC=8

#FUSES NOMCLR,INTRC_IO,NOPLLEN,PRIMARY_SW

#FUSES NOPBADEN,XINST

#use delay(CLOCK=4000000)

int8 ciclo=13;

int8 q; //revoluciones

//int16 vueltas=25 ; // vueltas que debe dar

int32 tiempo; //tiemppo de muestreo

int8 muestra1;

int8 muestra2;

int8 muestra3;

int8 muestra4;

int8 muestra5;

int8 x1,x2,x3,x4,x5;

float mediaX,mediaY

float sxx,syy,sxy;

float b,a,R2

void main()

{

OSCCON=0x52;

SETUP_CCP1(CCP_PWM); //Configurando módulo para PWM Y MODIFICARLO PARA QUE SEA

// DE 16 BITS COMO RL TMR1 Y PODER HACER LOS WHILE

SETUP_TIMER_2(T2_DIV_BY_4,26,4); //MODIFICAR PARA 16 BITS

// T1CON=0B10000111; // contador externo

T0CON=0xFF; // contador interno

SET_TIMER0(0)

while(1)

{

SET_PWM1_DUTY(ciclo);

tiempo=tiempo+1;

// while(tiempo==55000)

// {

// q=get_timer0();

while(tiempo==40000)

{

q=get_timer0();

muestra1=q;

q=0;

ciclo=ciclo+1;

x1=ciclo;

delay_ms(100);

}

while(tiempo==80000)

{

q=get_timer0();

muestra2=q;

q=0;

ciclo=ciclo+1;

x2=ciclo;

delay_ms(100);

}

while(tiempo==160000)

{

q=get_timer0();

muestra3=q;

q=0;

ciclo=ciclo+1;

x3=ciclo;

delay_ms(100);

}

while(tiempo==200000)

{

q=get_timer0();

muestra4=q;

q=0;

ciclo=ciclo+1;

x4=ciclo;

delay_ms(100);

}

while(tiempo==24000)

{

q=get_timer0();

muestra5=q;

q=0;

ciclo=ciclo+1;

x5=ciclo;

delay_ms(100);

}

while(tiempo==24010)

{

mediaY=(muestra1+muestra2+muestra3+muestra4+muestra5)/5;

mediaX=(x1+x2+x3+x4+x5)/5;

sxx=(x1-mediax)^2+(x2-mediax)^2+(x3-mediax)^2+(x4-mediax)^2+(x5-mediax)^2;

syy=(y1-mediay)^2+(y2-mediay)^2+(y3-mediay)^2+(y4-mediay)^2+(y5-mediay)^2;

sxy=(y1-mediay)(x1-mediax)+(y2-mediay)(x2-mediax)+(y3-mediay)(x3-mediax)+(y4-mediay)(x4-mediax)+(y5-mediay)(x5-mediax);

b=sxy/sxx;

...