Proyecto

INTRODUCCION

Entre las diferentes ramas de la robótica se encuentran la de los sumergibles, los cuales has sido ampliamente utilizados en tareas en la cuales el ser humano por sus limitaciones fisiológicas no puede realizar como por ejemplo inmersiones a profundidad y emerger en poco tiempo ya que la presión es un factor de riesgo.

Otras tareas desempeñadas por robots sumergibles han sido el monitoreo de celotes y especies acuáticas para conocer sus hábitos migratorios, tarea que requiere de mucho tiempo y paciencia. En la actualidad una de las tareas poco conocidas es la de localización de fisuras o fugas de agua en tanques o tuberías de agua las cuales con el tiempo generan humedades que pueden deteriorar y desestabilizar una estructura. Su localización está basada en técnicas tales como termo grafía, Presión diferencial y Escáner de cubierta plana entre otros.

1. Formulación del problema

Control de un prototipo a escala de un submarino controlado por jostyck para una profundidad máxima de diez metros (10m).

2. Pregunta de investigación

¿Cómo diseñar el control para el prototipo a escala de un submarino para una profundidad máxima de diez metros (10m)?.

3. Sistematizaciones del problema

¿Qué tipo de programa se podría emplear para el control del submarino?

¿Qué tipo de sensor debemos usar para no perder la orientación del submarino?

¿Cuáles son los movimientos que debe realizar el submarino bajo el agua?

4. OBJETIVOS

4.1 Objetivo general

Diseñar el control para un submarino que soporte la presión del agua y también sus componentes, motores, sensores, armazón y circuitería en general para la profundidad máxima de diez metros (10m).

4.2 Objetivos específicos

4.2.1 Diseñar la programación del submarino que será controlado por visual Basic 6.0.

4.2.2 Consultar sensores GPS adicionando la estructura una cámara infrarroja que nos muestre todo lo que está a su alrededor.

4.2.3 definir los movimientos del submarino por medio de un joystick para que pueda moverse en su propio eje (izquierda-derecha, arriba-abajo)

5. JUSTIFICACION

Realizar inmersiones a profundidad y emerger en poco tiempo ya que la presión es un Factor de riesgo. Podemos Investigar un montaje donde el circuito va a controlar la profundidad, la presión y la orientación del submarino que por medio de un programador visual Basic 6.0 pueda controlar la orientación del submarino y nos pueda mostrar su capacidad bajo el agua. Para que determine en realidad su profundidad bajo agua se definirá un sistema de cámara de video con visión de Infrarrojo para operar en condiciones de baja luminosidad a una Profundidad de hasta 10 metros de profundidad en el agua.

6. MARCO DE REFERENCIAS

6.1 Marco histórico

HISTORIA

El manejo de los submarinos fue dado a conocer por el señor Henry Stommel en 1989, cuando propuso un Glider llamado Slocum. Él propuso utilizar la energía del gradiente térmico dentro del mar de aproximadamente 2 a 4 °C y el agua de la supeficie con temperatura aproximada a la atmosférica; para generar un mecanismo de avance para el funcionamiento del Glider, limitado por las cantidades de baterías requeridas para las comunicaciones, los sensores y los ordenadores de navegación.

En el año 2005, se demostrado el funcionamiento del glider basado en la variación de sus magnitudes esta presentación fue realizada por la empresa Webb Research Corp. esta empresa y otras instituciones han realizado gliders alimentados por baterías con una duración y gran eficacia.

Las funciones primordiales de un robot submarino debe ser capaz de desplazarse y maniobrar el dentro del agua; también deberá llevar un sistema de video, complementado con luces de gran potencia para captar alrededor del robot cuando condiciones sean de bastante oscuridad del agua. Algunos robot llevan uno o dos brazos manipuladores para tomar muestras y manipular los objetos hallados.

6.1.1 Descripción funcional

Los Gliders usualmente se les toman las medidas de la temperatura, conductividad, corrientes, variables ópticas, batimetría, entre otros.

Su navegación se presenta en algoritmos en los que bajo el agua se orientan mediante sensores de presión, de inclinación y compás magnético esto gracias a un acelerómetro que permita ver los cambios de movimiento en los ejes utilizados, y realizando salidas periódicamente a la superficie para capturar posicionamiento GPS.

El ángulo de inclinación y el ángulo de orientación son controlados mediante un timón

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