TRABAJO COLABORATIVO Nº 3 ROBOTICA AVANZADA

TRABAJO COLABORATIVO Nº 3

ROBOTICA AVANZADA

299012

PRESENTADOR POR:

JAIRO ENRIQUE VARGAS RICAURTE

CARLOS MARINO SANTACRUZ

HERNAN RAMIRO PORTILLA

CARLOS ANDRES ARANGO

TUTOR:

ING. WAGNER MANUEL ENRIQUE

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

UNAD- 2013

INTRODUCCION

Una de las tareas básicas de un robot y por lo demás habitual, consiste en la manipulación de piezas, lo cual se hace posible, mediante el movimiento espacial de sus dispositivos extremos. La manipulación robótica, nos indica que tanto partes como herramientas, se mueven alrededor del espacio por algún tipo de mecanismo. Cuando estudiamos la robótica, ineludiblemente nos interesamos con los detalles de la localización de objetos en dos y tres dimensiones. Estos objetos son los acoples del manipulador, las partes y herramientas con las cuales él trata, y otros objetos en el entorno del manipulador.

Con este trabajo se pretende que los estudiantes, logren alcanzar, un adecuado equilibrio entre los temas relacionados con el conocimiento básico y pertinente, de la morfología y funcionamiento de un robot, inicialmente, tocando los aspectos mecánicos, informáticos y de control. Adicionalmente, se abordan elementos que proporcionan la conveniencia de emplear el modelado y la simulación, lo que redunda en la adquisición de criterios para evaluar la conveniencia de utilizar un robot en la ejecución de tareas, y el modo más adecuado de hacerlo. Haciendo uso de programas para simulación y herramientas matemáticas para calcular su traslación y rotación.

sin

OBJETIVOS

• Identificar y operar con vectores y matrices, de manera específica para posición, traslación y rotación.

• Trabajar en equipo para poder desarrollar logros y habilidades en el manejo del Mitla y Scilab

• Reconocer los diferentes métodos para el manejo e implementación de las diferentes herramientas que se utilizan para la translación y rotación aplicadas a los robots.

• Aplicar los conceptos de posición, velocidad y aceleración, haga conversiones entre ángulos y matrices, para obtener la construcción de sistemas mecánicos.

• Formular las debidas articulaciones, que garanticen representaciones y construcciones físicas, que al final derive en el modelado de sistemas mecánicos.

• Establecer y clasificar recursos y herramientas, que accedan al diseño,

Implementación y simulación de tareas robóticas.

• Explorar y descubrir logros y expresar dudas, a tutores y compañeros de curso.

Primera Parte:

Cada grupo de trabajo, diseñará un cuadro en el que relacionen cada uno de los comandos utilizados en esta tercera unidad en el programa de( SCILAB MATLAB), especificando la sintaxis y finalidad de cada uno, además de mantener una constante comunicación con todos sus compañeros del grupo.

TABLA DE COMANDOS MATLAB

Segunda Parte:

Cada integrante debe realizar los ejercicios que se muestran a continuación, utilizando la herramienta computacional SCILAB ó MATLAB (tomar pantallazo de cada operación realizada para anexar al informe):

De acuerdo a las siguientes gráficas y ejemplos, hallar:

1. Traslación pura de 0.25, 0.75 y 1 en la dirección de los ejes X, Y y Z.

2. Rotación de 45, 60, 120,180 y 270 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

3. Rotación de -45, -60, -120,-180 y -270 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

1. Traslación pura de 0.25, 0.75 y 1 en la dirección de los ejes X, Y y Z.

Traslación pura de 0,75 en la dirección de X

>> T=transl(0.75,0,0)

T =

1.0000 0 0 0.7500

0 1.0000 0 0

0 0 1.0000 0

0 0 0 1.0000

>>frame(T,'c',1);

Traslación pura de 0,75 en la dirección de Y.

>> T=transl(0,0.75,0)

T =

1.0000 0 0 0

0 1.0000 0

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