PROTOTIPO MOVIL ESQUIVA OBSTACULOS
Enviado por Alejandro Rodriguez • 1 de Octubre de 2020 • Documentos de Investigación • 4.173 Palabras (17 Páginas) • 226 Visitas
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Contenido
Resumen 3
Abstract 3
Antecedentes 3
Marco teórico 7
Objetivos 12
General(es) 12
Particular(es) 12
Metas 12
Impacto y beneficios 12
Metodología 13
Desarrollo 14
Resultados 21
Referencias 21
Resumen
Actualmente, los móviles que se encargan de evadir obstáculos, ocupan más de tres sensores y su costo es elevado, casi alrededor de los $4500 pesos, ya incluyendo el costo de los componentes y mano de obra, hacen uso de motores reductores, o motores convencionales y el tiempo en la cual los móviles que evaden obstáculos son designados para ponerlos a prueba es de 5 minutos aproximadamente. La mayoría de prototipos convencionales en el mercado usan pilas o baterías de 9v-12v y estos una vez descargados no se pueden usar nuevamente, así que desde ese punto de vista podemos decir que también contaminan más al medio ambiente puesto que las baterías están dentro de la lista de artículos más contaminantes del planeta. A partir de lo expuesto surge la propuesta que implementará el uso de un único sensor el cual será capaz de realizar la misma función de los tres sensores que típicamente son empleados, haciendo uso de motores tipo servo, los cuales brindan una mayor capacidad de movimiento dentro de un circuito convencional con paredes derivado de la reducción de tamaño en el móvil, con el valor agregado de reducir el costo total debido a los componentes a utilizar. Esperando como resultado lograr crear un prototipo móvil que esquive obstáculos en menos tiempo, que sea de bajo costo y amigable con el medio ambiente.
Abstract
The proposal that will implement the use of a single sensor which will be able to perform the same function of the three sensors that are typically used, making use of servo motors, which provide a greater capacity for movement within a conventional circuit with walls derived from the reduction of size in the mobile, with the added value of reducing the total cost due to the components to be used. Waiting as a result to create a mobile prototype that avoids obstacles in less time, that is low cost and friendly to the environment.
Antecedentes
Tradicionalmente las aplicaciones de la robótica estaban centradas en los sectores manufactureros más desarrollados para la producción masiva: industria del automóvil, transformaciones metálicas, industria química, etc. aunque en la última década el peso de la industria manufacturera ha disminuido. A principios de los años sesenta se introducen en la industria, de modo significativo, los robots manipuladores como un elemento más del proceso productivo. Esta proliferación, motivada por la amplia gama de posibilidades que ofrecía, suscitó el interés de los investigadores para lograr manipuladores más rápidos, precisos y fáciles de programar. La consecuencia directa de este avance originó un nuevo paso en la automatización industrial, que flexibilizó la producción con el nacimiento de la noción de célula de fabricación robotizada. Los trabajos desarrollados por los robots manipuladores consistían frecuentemente en tareas repetitivas, como la alimentación de las distintas máquinas componentes de la célula de fabricación robotizada. Ello exigía ubicarlas en el interior de un área accesible para el manipulador, caracterizada por la máxima extensión de sus articulaciones, lo cual podría resultar imposible a medida que la célula sufría progresivas ampliaciones. Una solución a este problema se logra al desarrollar un vehículo móvil sobre rieles para proporcionar un transporte eficaz de los materiales entre las distintas zonas de la cadena de producción. De esta forma, aparecen en los años ochenta los primeros vehículos guiados automáticamente (AGV’s). Una mejora con respecto a su concepción inicial estriba en la sustitución de los rieles como referencia de guiado en la navegación por cables enterrados, reduciéndose, con ello, los costes de instalación.
La posibilidad de estructurar el entorno industrial permite la navegación de vehículos con una capacidad sensorial y de razonamiento mínimas. De este modo, la tarea se ordena en una secuencia de acciones en la que a su término el vehículo supone que ha alcanzado el objetivo para el que está programado. Ante cualquier cambio inesperado en el área de trabajo que afecte el desarrollo normal de la navegación, el sistema de navegación del vehículo se encontrará imposibilitado para ejecutar acciones alternativas que le permitan reanudar su labor. Sin embargo, por sus potenciales aplicaciones fuera del ámbito industrial, donde resulta costoso o imposible estructurar el entorno, se les dotó, en la búsqueda de un vehículo de propósito general apto para desenvolverse en cualquier clase de ambiente, de un mayor grado de inteligencia y percepción. Así en los años noventa surgen el robot móvil. Una definición correcta de robot móvil plantea la capacidad de movimiento sobre entornos no estructurados, de los que se posee un conocimiento incierto, mediante la interpretación de la información suministrada a través de sus sensores y del estado actual del vehículo. Esta evolución mecánica, sensorial y racional de los robots móviles no fue así de estricta ya que, sin tener una finalidad específica, a lo largo de la historia existieron algunos desarrollos que fueron fuente de inspiración para la construcción de los robots móviles actuales. Algunos de ellos son el primer robot humanoide de Leonardo Da Vinci a mediados de los noventa… del siglo XV, la Máquina Speculatrix de W. Walter Grey en los años cincuenta y Shakey del Stanford Research.
Fecha | Desarrollos |
1939-1945 | Durante la Segunda Guerra Mundial los primeros robots móviles surgieron como resultado de los avances técnicos en un número de campos de investigación relativamente nuevos, como la informática y la cibernética. En su mayoría eran bombas volantes. Ejemplos de ello son las bombas inteligentes que sólo detonan dentro de un cierto rango de la meta, el uso de sistemas de guía y control de radar. Los V1 y V2 cohetes tenían ‘piloto automático’ un crudo y de los sistemas automáticos de detonación. Ellos fueron los predecesores de los modernos misiles de crucero. |
1948-1949 | W. Grey Walter construye Elmer y Elsie , dos robots autónomos llamada Speculatrix Machina , porque estos robots le gustaba explorar su entorno. Elmer y Elsie fueron cada una equipada con un sensor de luz. Si encontraban una fuente de luz que se movía hacia ella, evitando o mover los obstáculos en su camino. Estos robots demostrados que el comportamiento complejo podría surgir de un diseño simple. Elmer y Elsie sólo tenía el equivalente a dos células nerviosas. |
1961-1963 | La Universidad Johns Hopkins desarrolla ‘Bestia ‘. Bestia utiliza un sonar para moverse. Cuando sus baterías se baja sería encontrar una toma de corriente y enchufe, in |
1970 | El seguidor de Stanford carro de línea era un robot móvil que fue capaz de seguir una línea blanca, usando una cámara para ver. Fue la radio se conecta a un ordenador central que hizo los cálculos. |
1980 | El interés del público en los robots se eleva, dando lugar a los robots que podrían ser comprados para uso doméstico. Estos robots sirven de entretenimiento o con fines educativos. Los ejemplos incluyen el RB5X, que todavía existe hoy y el héroe serie. |
1987 | Hughes Research Laboratories muestra el primer mapa de cross-country y el sensor basado en el funcionamiento autónomo de un vehículo robótico. [ |
1994 | Con invitados a bordo, el gemelo robot de vehículos VAMP y VITA 2-de Daimler-Benz y Ernst Dickmanns de la unidad UniBwM más de mil kilómetros en un París de tres carriles en el tráfico pesado estándar a velocidades de hasta 130 km / h. Demuestran la conducción autónoma en los carriles libres, la conducción convoy, y cambios de carril izquierdo y derecho con el paso de otros vehículos autónomos. |
1995 | Semi-autónoma ALVINN dirigió un coche de costa a costa bajo control de computadora para todos, pero unos 50 de los 2850 kilómetros. Acelerador y los frenos, sin embargo, fueron controlados por un controlador humano. |
1995 | En el mismo año, uno de Ernst Dickmanns coches robot (con robot controlado con acelerador y los frenos) llevó a más de 1000 kilómetros de Múnich a Copenhague y la espalda, en el tráfico, a velocidades de hasta 120 mph, en ocasiones la ejecución de maniobras para adelantar a otros vehículos (sólo en unos pocos las situaciones críticas de conducir se hizo cargo de la seguridad). Active Visión se utilizó para hacer frente a la rápida evolución de escenas de la calle. |
1995 | El Pioneer móvil se convierte en autómata programable disponible en el mercado a un precio asequible, lo que permite un aumento generalizado en la robótica de investigación y estudio de la universidad durante la próxima década, como robótica móvil se convierte en una parte estándar del currículum universitario. |
1999 | Sony presenta a Aibo , un perro robot capaz de ver, caminar e interactuar con su entorno. El PackBot robot a control remoto militar móvil se introduce. |
2001 | Inicio del proyecto Swarm-bots. Contra los robots de enjambres se parecen a las colonias de insectos. Normalmente se componen de un gran número de robots individuales simples , que pueden interactuar entre sí y juntos realizar tareas complejas.[5] |
2002 | Aparece Roomba , un interno del robot móvil autónomo que limpia el suelo. |
2004 | Robosapien, un biomórfico robot de juguete diseñado por Mark Tilden está disponible comercialmente. |
2005 | Boston Dynamics crea un robot cuadrúpedo destinado a transportar cargas pesadas a través de un terreno demasiado duro para los vehículos. |
2006 | Sony deja de producir Aibo y la producción HelpMate detiene, pero un menor costo PatrolBot personalizable autónoma robot de servicio del sistema que se disponga de los robots móviles continuar la lucha para ser comercialmente viable. El Departamento de Defensa de EE.UU. cae el proyecto MDARS-I, pero los fondos MDARS-E, un robot de ámbito autonómico. TALON-Espada, el primer robot comercial con lanzagranadas y otras opciones de armas integrados, se libera. . Asimo de Honda aprende a correr y subir escaleras. |
2008 | Boston Dynamics lanzó un video de una nueva generación de BigDog capaz de caminar sobre terreno helado y recuperar su equilibrio, cuando pateó desde el costado. |
2010 | El multi-robot autónomo terrestre Desafío Internacional cuenta con equipos de los vehículos autónomos asignar un gran entorno urbano dinámico, identificar y realizar un seguimiento de los seres humanos y evitar los objetos hostiles. |
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