TRANSFORMADA DE FOURIER 1

UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA[pic 1][pic 2]

SEDE SECCIONAL SOGAMOSO

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA

CONTROL II

CONTROL DE POSICIONAMIENTO DEL MASTIL MONTACARGA

IVAN DAVID ALFONSO DIAZ 200810452

LEONARDO ANDRES CHAPARRO AMAYA 49574

JOHN EDWARD SILVA ARENAS 49059571

RESUMEN: En el siguiente informe se presentarán los elementos principales que constituyen el control para el mástil del montacargas. La construcción de la planta prototipo, modelado, controladores.

1. INTRODUCCIÓN

Todo el alcance que tiene la tecnología en la actualidad se puede ver reflejado en cualquiera de las áreas del conocimiento. Aprovechando las mejoras tecnológicas, los sistemas de información y las herramientas disponibles para el mejoramiento de los procesos tanto de investigación como de puesta en práctica de teoría, se desarrolla el proyecto expuesto en este informe que, aplicando conocimientos expuestos durante el curso de control, electrónica digital, microcontroladores, comunicaciones, Algoritmos y Programación entre otros.

Tener a disposición información específica acerca de un área de estudio facilita el proceso de aprendizaje y refuerza las bases para pasar a la práctica. Se asegura que un control de posición para un montacarga sería el primer paso para una posible solución al problema de acceso a recursos educativos para el progreso del área, eliminaría la construcción de plantas prototipo y además  centraría el proceso pedagógico en el control sobre las plantas prototipo.

1. OBJETIVOS

• Modelar el sistema de posicionamiento del mástil.
• Diseñar e implementar un controlador PID digital para el posicionamiento del mástil del montacarga.  
• Diseñar y simular un controlador por realimentación de estados.
• Diseñar y simular un controlador por realimentación de estados.

1. PROCEDIMIENTO:

Modelado del sistema

[pic 3]

Figura 1. Esquema del sistema

Para obtener la función de transferencia del sistema que se observa en la figura 1, es necesario obtener una ecuación eléctrica y una ecuación mecánica.

Usando la ley de Kirchhoff de voltajes, se obtiene la ecuación eléctrica del sistema como se muestra a continuación:

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Ahora para obtener la ecuación mecánica se desprecia la fricción pero se tiene en cuenta el mecanismo reductor de factor de reducción r y la eficiencia o rendimiento, por lo tanto se tiene que:

[pic 6]         [pic 7]

Ecuación Dinámica:

[pic 8]

Dónde la fricción del sistema está definida por algunas constantes de fricción de viscosidad, fricción estática y fricción de Coulomb:

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La ecuación mecánica es:

[pic 10]

Teniendo las dos ecuaciones, eléctrica y mecánica, se obtiene la función de transferencia del sistema la cual depende de la fricción viscosa, el momento de inercia, la constante de par y constante de la fuerza electromotriz, la resistencia e inductancia interna del motor. La función de transferencia es:

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