Colaborativo Robotica

INTRODUCCIÓN

El presente trabajo costa de tres fases en la primera fase se desarrolla u Mapa conceptual sobre la temática de la robótica. En la segunda fase se desarrolla unos ejercicio y se responden algunos interrogantes sobre conceptos del módulo y en la última fase se desarrollan unos ejercicios relacionado con un capítulo de trasmisión de potencia de un libro sobre el desarrollo de robots de combate

FASE 1

Mapa conceptual

FASE 3

Automatización fija

En este tipo de automatización la tarea o el proceso generalmente es simple y no se tiene facilidad de para alterar significativamente el proceso, porque no se necesita, ya que la producción siempre va a ser del mismo tipo

Como ejemplo puedo citar en la industria de la cerámica donde se produce ladrillo, e la parte de salida de la extrusora una combinación de mesa y pinza que recoge el producto y lo encarra sobre las mesas de secado y horneado.

Una empacadora de productos lácteos que llena y sella los envases.

Automatización programable

En este tipo de automatización la producción puede alterarse cambiando el programa de control del equipo.

Como ejemplo ciertas máquinas de coser que producen graficas o escudos en color, algunas máquinas de producción de empaques plásticos, que pueden producir de diversos tamaños.

Automatización flexible

En este tipo de automatización se combinan la automatización fija y la automatización flexible

Como como ejemplo una cadena de mecanizado de piezas, donde intervienen una sección que alimenta las pizas en bruto luego el equipo de mecanizado y el equipo que retira las piezas terminadas, que pueden ser diferentes.

Cualquier robot de una cadena de producción.

Robot autónomo

Un robot es autónomo cuando: Si puede ejecutar tareas sin intervención humana y actúa según cambian las condiciones de su entorno.

Como ejemplo el SR2 un modelo de vigilancia que puede patrullar las 24 horas del día como en el Museo de los Ángeles.

El B21 robot de cocina apodado asesino de la cocina, es un robot que interactúa según etiquetas RFID.

Desde el punto de vista de software el Robot de soldadura

Es más sencillo el robot de soldadura por puntos, que el de soldadura por arco continua, porque en el de puntos solo se debe llegar al punto concreto de soldadura sin importar la trayectoria salvo que el camino esté libre. En el de soldadura por arco continuo además de llegar a un puto de inicio de la soldadura se debe seguir una trayectoria de trabajo aplicando soldadura, lo cual implica cuidar de la distancia a la pieza desde el electrodo, la corriente de electrodo, la velocidad y la ondulación si se necesita.

Grados de libertad

Son necesarios 6 grados de libertad con tres grados de libertad se ubica el brazo y con tres se ubica el punto en concreto con la pinza

Después de programar la primera vez a un robot manipulador para que llegue exactamente a cierto punto, esta labor nos requerí repetir puesto que se considera que el robot realizará la tarea siempre con la misma exactitud y precisión.

Es Falso porque debido a las variaciones de acuerdo precisión el desgaste en los componentes, el deslizamiento y demás variables que interviene en el sistema las trayectorias se van degradando por tanto hay que hacer ajustes posteriores.

Para un robot usado en manipulación de elementos de un laboratorio es más importante la exactitud que la repetibilidad.

Falso porque si no existe una buena repetibilidad la trayectoria podría afectar la posición final del efector y fallar el proceso.

En un robot industrial son necesarios los sensores internos porque con la información de estos se puede saber de la posición de los eslabones y de del actuador.

Los sensores externos ofrecen información sobre el ambiente que rodea el robot con la información de todos se toma decisiones y se ejecutan acciones dentro del proceso.

FASE

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