Trabajo Colaborativo 1 Robotica

TERMINO A

DEFINIR

DEFINICIÓN 1

DEFINICIÓN 2

Grados de

Libertad

El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura

Los grados de libertad también llamados DOF por sus siglas en inglés (dogre of freído) hacen referencia al número de movimientos independientes que se pueden realizar. En otras palabras, un grado de libertad es la capacidad de moverse a los largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimiento rotacional). Por ejemplo, un automóvil posee 3 grados de libertad, dos de posición y uno de orientación.

http://www.buenastareas.com/ensayos/Grados-De-Libertad-Robot/5316258.html. Recuperado el 28 de septiembre de 2014

http://es.slideshare.net/EducaredColombia/tipos-de-movimiento-y-grados-de-libertad. Recuperado el 28 de septiembre de 2014

Tipos de Articulaciones

Los diferentes tipos de articulaciones se clasifican de acuerdo al movimiento que permiten entre los eslabones. Existen cinco básicas: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica. Las más utilizadas en la robótica industrial son las articulaciones tipo rotacional y prismática. o Rotacional 1 GL

o Prismática 1

o Cilíndrica 2 GL

o Planar 2

o Esférica (rótula) 3 GL

o Tornillo 1 GL

Wikilibros. libros libres para un mundo libre

http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica. Recuperado el 28 de septiembre de 2014

http://es.slideshare.net/mgarofalo85/robotica-2865379 robots industriales . Recuperado el 28 de septiembre de 2014

Eslabón Son elementos estructurales rígidos de un robot Son los miembros estructurales solidos de un robot M

Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Víctor R. González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004. Recuperado 28 de septiembre de 2014

López Alfredo. 2010 Modulo de Robótica. Universidad Nacional abierta y a distancia . Recuperado el 28 de septiembre de 2014

JIRA

La asociación industrial de robótica de Japón. fue constituida en 1972

Es la asociación industrial de robótica de Japón. Fue constituida en 1972

http://prezi.com/bj2evw_bqroj/jira-japan-industrial-robot-association/. Recuperado el 28 de septiembre de 2014

López Alfredo. 2010 Modulo de Robótica. Universidad Nacional abierta y a distancia . Recuperado el 28 de septiembre de 2014

Percepción

Del Entorno

Visión, tacto, audición, proximidad , profundidad , terrenos irregulares etc. La capacidad de un robot industrial para realizar tareas complejas, adaptarse a posibles variaciones de su entorno y afrontar situaciones imprevistas, viene condicionada en gran manera por el sistema de percepción de que esté dotado

manipuladores y robots móviles

Aturbone Ollero Aníbal

http://books.google.com.co/books?id=TtMfuy6FNCcC&pg=PA4&lpg=PA4&dq=Percepci%C3%B3n+Del+Entorno+robotica&source=bl&ots=31HUDZA35N&sig=kkq3Z7zgH3Pvgfax0oRwbGqkoBE&hl=es&sa=X&ei=PaIdVORLtoqxBMvngvgI&ved=0CCcQ6AEwAg#v=onepage&q=Percepci%C3%B3n%20Del%20Entorno%20robotica&f=false. Recuperado el 28 de septiembre de 2014

https://espanol.answers.yahoo.com/question/index?qid=20110610091114AASAWmp. Recuperado el 28 de septiembre de 2014

Zona de

trabajo El área de trabajo de un robot está determinada por las características físicas del robot (eslabones, tamaño y forma), esta área se refiere al volumen espacial al que puede llegar el extremo final de un robot, sin tomar en cuenta al efector final. Los fabricantes de cada robot proporcionan en las especificaciones estos datos.

El área de trabajo es de suma importancia para la selección del robot que va a ser utilizado.

El espacio de trabajo nos dice el volumen al que va a poder acceder el robot, esto no significa que el robot va a poder acceder a cada punto desde diversas posiciones. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración geométrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en él en todas las orientaciones que permita la constitución del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.

http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica#.C3.81rea_de_trabajo. Recuperado el 28 de septiembre de 2014 http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm Recuperado el 28 de septiembre de 2014

Calibración

La calibración se define como: “la comparación de un estándar de medición, o de un equipo, con un estándar o equipo de mayor exactitud , para detectar y cuantificar impresiones y reportarlas o eliminarlas mediante un ajuste

CALIBRACIÓN: Conjunto de operaciones que establecen, en unas condiciones especificadas, la relación que existe entre los valores indicados por un instrumento de medida y los correspondientes valores conocidos de una magnitud física medida a través de patrones.

www2.inecc.gob.mx/publicaciones/libros/624/calibracion.pdf. Recuperado el 28 septiembre de 2014

http://www.gestion-calidad.com/calibracion.html. Recuperado el 28 septiembre de 2014

Capacidad

de carga • Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.

El peso, en kilogramos, que puede transportar el robot, recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso del propio robot. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga del brazo, puede oscilar de entre 0.9kg. Y 205Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm. Recuperado el 28 septiembre de 2014

http://www.monografias.com/trabajos82/robotica-tipos-robot/robotica-tipos-robot2.shtml#ixzz3EemdA5lj . Recuperado el 28 septiembre de 2014

Repetibilidad La repetitividad es una medida de capacidad del robot para ubicar el extremo de su muñeca a un punto anteriormente definido en el volumen de trabajo. Cada vez que el robot intenta regresar al punto programado, este regresará a una posición ligeramente diferente. Los errores de repetibilidad tienen como su fuente principal los errores mecánicos anteriormente mencionados. Los robots se mueven en un espacio tridimensional, y la distribución de errores de repetibilidad es por lo tanto tridimensional. En tres dimensiones podemos conceptualizar la distribución normal como una esfera cuyo centro (media) está en el punto programado y cuyo radio es equivalente a 3 desviaciones estándar de la distribución de errores de repetibilidad. Por consiguiente, la repetibilidad se expresa comúnmente desde el punto de vista del radio de la esfera. Algunos de los actuales robots de ensamble pequeños tienen valores de repetibilidad que son tan bajos como ± 0.002 in. Repetibilidad Es una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente

Para una sola posición.

• ¿Como el movimiento del robot permite llegar a la misma posición, con el

Mismo movimiento hecho en ocasiones anteriores?

• La repetibilidad de punto es a menudo más pequeña que la exactitud.

http://community.fortunecity.ws/campus/essay/680/EXACTITUD.html. Recuperado el 28 septiembre de 2014 López Alfredo. 2010 Modulo de Robótica. Universidad Nacional abierta y a distancia . Recuperado el 28 de septiembre de 2014

Robot

industrial

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas

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