Trabajo Colaborativo2 Robotica

ACT 10: TRABAJO COLABORATIVO NO. 2

EDILBERTO ARDILA - CÓD. 4.525.900 MIGUEL FERNANDO ESTUPIÑAN EDWIN ALBERTO PALMA LEON C.C 86.054.717 DENNIS JOHAN QUIMBAYA MORALES C.C. 14135399 JORGE ALEXANDER VALENCIA

TUTOR

FREDY VALDERRAMA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA GRUPO 299011_1 ROBÓTICA 2010

INTRODUCCIÓN

El lenguaje universal de las matemáticas que día a día nos acompaña, es nuestra mayor herramienta para el entendimiento lógico de un robot, una maquina que intenta simular de manera mecánica al hombre y a la naturaleza, pero la complejidad de miles de años de evolución por parte de la naturaleza, ha generado grandes sistemas biológicos. Pero la humanidad en su interminable búsqueda de superación intenta vencer el tiempo que tubo la naturaleza para crear, por medio de grandes y elegantes ecuaciones matemáticas que guían a nuestros robots en sus tareas. En la realización de esta actividad observamos de manera práctica y clara la forma de implementar los sistemas matemáticos para guiar y controlar un robot, comprendiendo que la ubicación en el espacio es una de las tareas más complicadas a realizar y darnos una perspectiva del gran conocimiento necesario para la elaboración de robots más complejos y que tenga cada día más autonomía.

OBJETIVOS

1. Conocer los requerimientos para la elaboración de un trabajo colaborativo las responsabilidades de cada participantes y la forma de cuantificar esta actividad.

2. Estudiar los elementos matemáticos que guían a la robótica y entender de manera práctica su aplicación.

3. Comprender que la manera más eficiente de entender el tema de la cinemática en la robótica es con el desarrollo de ejercicios prácticos.

4. Entender que cada concepto matemático como matrices, ecuaciones, vectores entre otros tiene su importancia en la robótica.

TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN………………………………………………………………...2 Objetivos…………………………………………………………………………..3 Fase 0……………………………………………………………………………...5 Fase 1……………………………………………………………………………...6 Fase 2……………………………………………………………………………...9 Fase 3……………………………………………………………………………..12 Conclusiones…………………………………………………………………….17 BIBLIOGRAFIA

Fase 0: Reconocimiento de las normas de participación en los trabajos colaborativos

Cada integrante del grupo colaborativo, debe subir un archivo en formato PDF (únicamente)

En el tema de interacción con el tutor, en el cual responderá a las siguientes preguntas:

1. ¿Si un estudiante hizo solamente la fase 0 del trabajo y no participo en las demás, Cuantos puntos recibirá si responde a conciencia estas preguntas?

5 puntos

2. ¿Según la rubrica diseñada por el director .Cuantos puntos merece un estudiante que no participa en el desarrollo del trabajo mediante aportes oportunos en el foro, pero el día de cierre hace un envió con todo el trabajo hecho?

Según esta rubrica pasa de 0 si no realiza aporte a 1 si los realiza pero estos no son coherentes.

3. ¿Cuántas participaciones oportunas debe tener un estudiante para lograr una buena calificación, en el ítem de participación?

5 o más

4. ¿Cuantos puntos se deben descontar del trabajo final si este presenta al menos 3 errores ortográficos? Considerando que la ortografía es de vital importancia en el ejercicio de la carrera para todo profesional.

En la rúbrica, no determinan cuantos puntos se descuenta a la nota final del trabajo, pero se sabe que una buena ortografía es una carta de presentación, ver una palabra mal escrita, es como ver una mancha sobre ella, pero según la rúbrica anterior se descuenta 1 punto.

5. ¿Es cierto que la calificación del trabajo debe ser la misma para todos los participantes del grupo?

La calificación para los estudiantes no es la misma ya que esta depende de los aportes realizados por cada uno de los estudiantes lo oportuno de estos y el compromiso del estudiante con el trabajo colaborativo

6. En cuál tema debe subir los aportes al trabajo un estudiante?

Interacción con tus compañeros.

7. ¿En cual tema un estudiante debe escribir las inquietudes sobre el desarrollo del trabajo?

Interacción con el tutor

8. ¿En que formato se debe enviar el informe final de este trabajo?

En formato PDF.

Fase 1: En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las siguientes preguntas, excepto para la última todas las respuestas deben estar argumentadas usando referencias bibliografiítas de acuerdo a las normas APA:

1 ¿Cuál es la utilidad de las matrices de traslación?

Las traslaciones son movimientos directos sin cambios de orientación, mantienen la forma y el tamaño de los objetos o figuras trasladados, a las cuales deslizan según el vector. Puesto que una traslación es un caso particular de transformación afín pero no una transformación lineal, generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar la traslación mediante una matriz y poder así expresarla como una transformación lineal sobre un espacio de dimensión superior.

Wikipedia, Octubre 10 de 2010. http://es.wikipedia.org/wiki/Rotaci%C3%B3n http://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_(geometr%C3%ADa)

2 ¿Que es cinemática y por qué es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm

3 ¿Cuál es la utilidad de las matrices de traslación?

Las traslaciones son movimientos directos sin cambios de orientación, mantienen la forma y el tamaño de los objetos o figuras trasladados, a las cuales deslizan según el vector. Puesto que una traslación es un caso particular de transformación afín pero no una transformación lineal, generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar la traslación mediante una matriz y poder así expresarla como una transformación lineal sobre un espacio de dimensión superior.

Wikipedia, Octubre 10 de 2010. http://es.wikipedia.org/wiki/Rotaci%C3%B3n http://es.wikipedia.org/wiki/Traslaci%C3%B3n_(geometr%C3%ADa) 4 ¿Cuál es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robótica?

La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitirá conocer las velocidades determinadas en el extremo

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